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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511953400.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法及系统是由陈国良;董佳琪;林梓涛;王腾设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法及系统，首先构建单目深度预测网络和位姿预测网络，再利用单目深度预测网络和位姿预测网络分别对样本视频进行预测并分别获得图像预测深度和位姿预测值，接着根据目标视图与源视图的图像预测深度分别构建目标视图三维点云和源视图三维点云；本发明实现了具有采用多层次显式三维几何约束对视频进行精确高效单目深度预测的功能，且能将深层3D几何关系转化为可优化的损失函数并充分利用序列内图像信息从而输出准确、平滑、连续且鲁棒的深度图，显著提高了深度预测在边缘锐度、表面平滑性及跨视角一致性方面的性能。

本发明授权基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多层次三维几何约束的视频单目深度预测方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤A，构建单目深度预测网络和位姿预测网络，再利用单目深度预测网络和位姿预测网络分别对样本视频进行预测并分别获得图像预测深度和位姿预测值； 步骤B，根据目标视图与源视图的图像预测深度分别构建目标视图三维点云和源视图三维点云，再采用RPM-Net网络对目标视图三维点云和源视图三维点云进行可微分配准并获得三维点云配准结果，接着基于三维点云配准结果和位姿预测值构建配准位姿网络一致性约束； 步骤C，基于图像预测深度和位姿预测值采用逆投影-重投影机制对目标视图进行重构并获得第一目标重构视图； 步骤D，利用图像预测深度和三维点云配准结果对目标视图进行重构从而获得第二目标重构视图，再根据第一目标重构视图和第二目标重构视图构建双路径光度一致性约束； 步骤E，基于图像预测深度和位姿预测值构建多视图三维结构一致性约束； 步骤F，基于图像预测深度和位姿预测值构建边缘感知平滑项约束和自动掩膜项； 步骤G，利用配准位姿网络一致性约束、双路径光度一致性约束、多视图三维结构一致性约束、边缘感知平滑项约束和自动掩膜项构建互补图像驱动约束； 步骤H，将互补图像驱动约束与单目深度预测网络进行结合后对样本视频进行预测并输出最终预测深度图。

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