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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511962289.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统是由孔烜;郑旭升;易金鑫;唐浩设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统，涉及焊接识别技术领域，包括步骤：获取当前视点下的工件三维清洗点云数据集；获取各个单一点云对应的球体邻域点云集合，获取单一点云对应的单点云几何特征；采用聚类算法对特征向量集合中的特征向量进行二分类聚类；获取视点向量和形状向量；根据视点向量与形状向量之间的夹角识别非焊缝凸点和焊缝凹点。本发明提供的方法，无需进行初始焊缝拟合即可识别出真实焊缝点云，针对于直线焊缝和曲线焊缝采用同一构思进行真实焊缝点的识别，通用性强；同时解决了现有技术中在识别出潜在焊缝区域后缺乏对焊缝真实点云的区分导致焊缝识别精度低的技术问题。

本发明授权一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，获取当前视点下的工件三维清洗点云数据集，所述工件三维清洗点云数据集由多个单一点云组合形成，所述当前视点具有对应的视点坐标； S20，基于第一预设搜索半径获取各个所述单一点云对应的球体邻域点云集合，采用中位数主成分分析方法对所述球体邻域点云集合中的点云进行分析，获取每一个所述单一点云对应的单点云几何特征； S30，将所有的所述单点云几何特征进行组合形成特征向量集合，采用聚类算法对所述特征向量集合中的特征向量进行二分类聚类，将每一个所述单一点云进行焊接标签标记得到特征点云，所述焊接标签为第一标签或者第二标签； S40，获取所述特征点云由视角质心与视点坐标构成指向视点的视点向量，获取所述特征点云由局部加权质心与形状加权质心构成指向形状加权质心的形状向量； 其中，基于所述特征点云对应的球体邻域点云集合计算获取所述视角质心和所述局部加权质心，基于所述特征点云对应的球环点云集合计算获取所述形状加权质心，所述球环点云集合的内径为第一预设搜索半径，所述球环点云集合的外径为第二预设搜索半径，所述第二预设搜索半径大于所述第一预设搜索半径； S50，若所述视点向量与所述形状向量之间的夹角大于90度，则标识所述特征点云为非焊缝凸点；若所述视点向量与所述形状向量之间的夹角不大于90度，则标识所述特征点云为焊缝凹点。

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