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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958490.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统是由孔烜;易金鑫;邓露设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能焊接技术领域，具体涉及一种基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统，方法包括：获取工件的点云数据集合，从中提取焊缝区域的点云数据；将焊缝区域分割成多个焊缝子区域，其中一个焊缝子区域对应一条独立的焊缝；对每个焊缝子区域进行焊缝粗骨架提取，对端点之间距离小于阈值的焊缝粗骨架进行合并处理；基于合并处理后的各焊缝粗骨架分别进行焊缝精细骨架点集提取，基于焊缝精细骨架点集拟合得到焊缝路径表达式。本发明解决了现有算法需要操作人员凭经验反复调节阈值参数，导致缺乏自适应能力的问题，以及处理工件点云数据时计算量大、速度慢，无法满足工业现场实时性要求的问题。

本发明授权基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法，其特征在于，包括： S1、获取工件的点云数据集合，从中提取焊缝区域的点云数据； S2、将焊缝区域分割成多个焊缝子区域，其中一个焊缝子区域对应一条独立的焊缝； S3、对每个焊缝子区域进行焊缝粗骨架提取，对端点之间距离小于阈值的焊缝粗骨架进行合并处理； S4、基于合并处理后的各焊缝粗骨架分别进行焊缝精细骨架点集提取，基于焊缝精细骨架点集拟合得到焊缝路径表达式； 步骤S1获取焊缝区域的点云数据，具体是： 获取工件的点云数据集合中每个点云数据的局部协方差矩阵，对局部协方差矩阵进行奇异值分解得到多个特征值，以最小特征值占特征值总和的比率作为点云数据的评价标准，对所有满足大于阈值的点云数据进行聚类分析后保留最大聚类簇作为焊缝区域的点云数据； 所述阈值的确定方式为： 将点云数据按照比率从小到大的顺序排列以构建序列，对序列中的各比率值分别计算一阶导数和二阶导数，得到斜率变化率；其中，横坐标表示序列中点云数据的序号，纵坐标表示序列中点云数据对应的比率； 从序列的起始位置开始向后搜索，将首次满足斜率变化率大于的标准差两倍时对应的比率作为阈值步骤S3中对每个焊缝子区域进行焊缝粗骨架提取具体是： 确定焊缝子区域点云数据集合的主方向向量，将焊缝子区域内的所有点云投影到主方向向量上； 根据点云在主方向向量上的投影值范围，将投影值分为个等间隔区间，其中为大于等于2的整数； 对每个区间计算其几何中心，并将各区间内距离其几何中心最近的点作为区间的骨架点，将得到的骨架点按照区间顺序依次排列形成焊缝子区域的基本骨架； 将焊缝子区域内的点云沿主方向向量排序后，通过三维边缘检测分别筛选出起始区域和结束区域中的候选端点； 基于不同候选端点对基本骨架角度变化的影响，在起始区域的候选端点中寻找最优起点，在结束区域的候选端点中寻找最优终点； 将最优起点作为基本骨架的起点，将最优终点作为基本骨架的终点，得到焊缝粗骨架。

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