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龙图腾网获悉重庆蓝黛自动化科技有限公司申请的专利关节执行器下线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121253141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811725.3，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权关节执行器下线检测方法是由黎鹏;周勇;龚五军;刘永胜;蔡露春;吴林蔓设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节执行器下线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节执行器下线检测方法，采用关节执行器下线检测设备实现，包括：安装工件并扫码识别信息；初始化传感器；建立通讯并进行测试前校验；执行多项性能测试，包括摩擦阻力、启动扭矩、扭矩常数、角度传递误差、回程误差、重复定位精度、滞回曲线及背隙、效率及反拖扭矩测试；最后处理数据并生成报告。所述检测设备通过滑动平台实现关节执行器与检测轴的自动对接与脱离，利用伺服电机、扭矩传感器和光栅编码器精确施加并测量负载，并通过上位机、PLC控制器和程控电源实现全流程自动化控制。本发明集成度高、自动化程度好，能全面、精准、高效地完成关节执行器的综合性能检测。

本发明授权关节执行器下线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种关节执行器下线检测方法，其特征在于：采用关节执行器下线检测设备实现，所述关节执行器下线检测设备包括机架，所述机架上安装有集成测试系统和关节执行器下线检测装置； 关节执行器下线检测装置包括工作台，所述工作台上安装有工件装夹组件和下线检测组件；所述工件装夹组件包括可沿着第一直线导轨移动的滑动平台，所述滑动平台上安装有用于安装关节执行器的工件定位装夹工装、与所述工件定位装夹工装对应设置的工件移动夹紧工装和与关节执行器的输出轴连接的对接轴；所述工件移动夹紧工装可相对于所述工件定位装夹工装沿着与所述第一直线导轨平行的方向移动，并用于控制关节执行器的通断电；所述下线检测组件包括扫码枪和与所述第一直线导轨平行的转轴，所述转轴的输入端连接有伺服电机、输出端设有用于与所述对接轴对接以对关节执行器施加负载的对接端头；所述转轴上沿着所述伺服电机指向所述对接端头的方向依次设有传动抱闸机构、扭矩检测机构、角度检测机构和产品抱闸机构；所述伺服电机用于驱动所述转轴转动以对关节执行器施加负载，所述扭矩检测机构采用扭矩传感器并用于检测关节执行器的输出扭矩，所述角度检测机构采用光栅编码器并用于检测关节执行器的输出轴的转动角度；所述传动抱闸机构用于抱紧或止动所述转轴；所述产品抱闸机构用于抱紧所述对接轴； 所述集成测试系统包括上位机、PLC控制器和程控电源；所述程控电源与所述工件移动夹紧工装上设置的接电组件连接以用于对关节执行器供电；所述PLC控制器与所述伺服电机电连接以控制所述下线检测组件对关节执行器施加的负载；所述上位机采集并处理所述扭矩检测机构和角度检测机构检测得到的数据； 所述方法包括如下步骤： 步骤一：将关节执行器安装在工件定位装夹工装上，通过所述扫码枪扫描关节执行器标识，使所述上位机获取关节执行器信息并加载对应的测试项目与标准； 步骤二：开启外部信号传感器开关，使所述上位机能读取所述扭矩传感器与光栅编码器的数据； 步骤三：通过CANOpen协议与关节执行器建立通讯，读取关节执行器包括固件版本、速比和极对数的信息，进行测试前校验，确认关节执行器与测试项目的匹配性； 步骤四：根据预设的测试项目序列，执行一项或多项性能测试，所述测试项目包括： 摩擦阻力测试：在不同转速下采集关节执行器输出的转速与扭矩，绘制转速-扭矩曲线并通过最小二乘法拟合； 启动扭矩测试：从0开始缓慢增加扭矩直至检测到输出轴开始旋转，记录输出轴开始旋转的时刻点的的扭矩值； 扭矩常数测试：在输出端制动状态下加载扭矩，记录扭矩传感器值与关节执行器电流，通过最小二乘法得到扭矩常数； 角度传递误差测试：加载负载，在正反转方向上每隔设定角度值取测试点，计算角度差值； 回程误差测试：在正反转方向上测试位置差值，计算平均值； 重复定位精度测试：在不同转速条件下重复测试位置精度，计算标准差； 滞回曲线及背隙测试：通过正反转加载绘制滞回曲线，计算背隙和伺服静刚度； 效率测试：在额定工况下测量输入电压电流，计算效率； 反拖扭矩测试：在非制动和断电条件下测量反向启动扭矩； 步骤五：所述上位机采集、处理测试数据，生成测试报告并保存； 步骤六：初始化关节执行器下线检测装置状态，并显示最终测试结果。

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