中国科学院自动化研究所王怡虎获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116306134B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310249926.3，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质是由王怡虎;刘宏斌;张子惠;陈浩设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及力学分析技术领域，提供一种柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过模型训练的方式将有限元分析方法进行建模得到力学分析模型，使力学分析模型可以学习到有限元分析方法，进而通过力学分析模型，不仅可以满足力学分析在计算效率上的要求，还可以满足其在精确度上的要求，可以快速高效且准确地得到待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息，达到对准确性和计算效率的兼顾。而且，将待分析柔性器械的当前构型信息作为力学分析的依据，将待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息作为力学分析结果，相比于直接采用有限元分析过程中得到的节点位移可以简化对待分析柔性器械的表征形式，大大降低计算量。
本发明授权柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性器械的力学分析方法，其特征在于，包括： 获取待分析柔性器械的当前构型信息以及驱动力信息； 将所述当前构型信息以及所述驱动力信息输入至力学分析模型，得到所述力学分析模型输出的所述待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息； 其中，所述力学分析模型基于对受已知力的柔性器械样本进行有限元分析得到的形变数据进行训练得到； 所述待分析柔性器械是柔性管状机器人，所述柔性管状机器人的骨架基于目标贝塞尔曲线进行表征； 所述当前构型信息基于如下步骤获取： 获取所述待分析柔性器械的多个骨架点； 将所述多个骨架点输入至构型模型，得到所述构型模型输出的所述目标贝塞尔曲线的控制点； 其中，所述目标贝塞尔曲线的控制点用于表征所述当前构型信息，所述构型模型基于三维空间中的贝塞尔曲线样本上的若干离散点以及所述贝塞尔曲线样本的控制点训练得到。
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