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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于投影几何实现单目动态追踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211205354.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于投影几何实现单目动态追踪的方法是由祁影影;刘元昊;邬惠锋设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于投影几何实现单目动态追踪的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于投影几何实现单目动态追踪的方法，括如下步骤：S1、对取景设备进行标定，获得内参数矩阵和畸变系数；S2、确定取景设备在拍摄物体的二维图像过程中的位置参数；S3、确定取景设备与二维图像中点的距离；S4、获取物体在二维图像坐标系中的坐标；S5、确定最优观测球，根据最优观测距离和取景设备与二维图像中点的距离计算最优观测圆的半径；S5、计算观测球球心的俯视坐标；S6、根据俯视坐标得到物体的三维坐标；S7、根据物体的三维坐标，以最小化移动距离为目标，调节取景设备的位置，实现动态追踪。该方法根据二维图像重建三维信息，并根据物体在图像中的面积估计来进行单目深度估计，而后根据三维信息动态调整取景设备的位置。

本发明授权基于投影几何实现单目动态追踪的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于投影几何实现单目动态追踪的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、对取景设备进行标定，获得内参数矩阵和畸变系数； S2、确定取景设备在拍摄物体的二维图像过程中的位置参数，所述取景设备的位置参数包括取景设备的三维坐标信息和用于控制取景设备上电机转动的角度信息； S3、确定取景设备与二维图像中点的距离； S4、获取物体在二维图像坐标系中的坐标，所述二维图像坐标系的原点为二维图像的几何中心； S5、确定最优观测球，通过最优观测球得到最优观测圆，并计算最优观测圆的半径，所述最优观测圆为通过取景设备所在平面所截的圆面,所述最优观测球为以物体为球心，最优观测距离为半径的球； S6、计算观测球球心的俯视坐标，观测球球心的俯视坐标为： ； 其中，、为取景设备的坐标；、为物体坐标；、分别为取景设备在拍摄二维图像过程中俯仰角和水平角；为取景设备与二维图像中点的距离； S7、根据俯视坐标得到物体的三维坐标，物体的三维坐标为： ； 其中，为取景设备所在平面高度； S8、根据物体的三维坐标，以最小化移动距离为目标，调节取景设备的位置，实现动态追踪； 用于所述取景设备的位置调节的参数包括取景设备在x轴、y轴平移距离的变化量以及取景设备的俯仰角和水平旋转角的变化量； 所述取景设备的调节方法为：设电机齿轮数为,取景设备齿轮数为,两横轴上的电机齿轮半径为，首先，根据数据的正负来判断电机的运动方向；其次算出电机应该旋转的角度，,；最后算出控制取景设备水平移动的电机需要旋转的角度，其中和分别为x轴、y轴平移距离的变化量。

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