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龙图腾网获悉安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211301843.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法及系统是由廖文龙;何弢;黄粟;刘耀勇设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法及系统，包括：利用数据采集设备在真实道路环境中采集得到真实地图数据和真实场景数据；对真实地图数据进行解析获得多个基本地图元素，统计每种基本地图元素的出现概率和出现位置，得到地图元素集合；对真实场景数据进行解析获得多个基本场景元素，统计每种基本场景元素的出现概率和出现位置，得到场景元素集合；获取地图配置信息和场景配置信息；根据地图配置信息，自动生成目标地图；根据场景配置信息，自动生成目标场景；在目标场景中对目标车辆进行自动驾驶仿真测试。本发明能够快速随机生成大量测试地图和测试场景，实现仿真场景的自动化构建，无需人工编辑。

本发明授权自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法，其特征在于，包括： 步骤S1：利用数据采集设备在真实道路环境中采集得到真实地图数据和真实场景数据； 步骤S2：对所述真实地图数据进行解析获得多个基本地图元素，统计每种基本地图元素的出现概率和出现位置，得到带概率信息和位置信息的地图元素集合；对所述真实场景数据进行解析获得多个基本场景元素，统计每种基本场景元素的出现概率和出现位置，得到带概率信息和位置信息的场景元素集合； 步骤S3：获取地图配置信息和场景配置信息； 步骤S4：根据所述地图配置信息，从所述地图元素集合中随机抽取满足数量要求的基本地图元素，并将抽取出的基本地图元素按照第一预设规则组合起来，自动生成目标地图； 步骤S5：根据所述场景配置信息，从所述场景元素集合中随机抽取满足数量要求的基本场景元素，并将抽取出的基本场景元素按照第二预设规则放置在所述目标地图中，自动生成目标场景； 步骤S6：在所述目标场景中对目标车辆进行自动驾驶仿真测试； 所述基本地图元素包括车道、交叉路口、交通标线、交通标志、交通信号灯、隔离防护设施、公交站点；所述车道为最小行车道，即单车道，包括直线车道、曲线车道和过渡车道；所述交叉路口包括三路交叉、四路交叉和多路交叉；每条路包括至少一条车道，所述过渡车道用于连接两条车道数不同的路； 用某种基本地图元素的数量除以所有基本地图元素的总数，即得到该种基本地图元素的出现概率；基本地图元素的出现位置包括路口、路边、路中、车道边、车道中；所述地图元素集合包含所有基本地图元素以及每种基本地图元素的概率信息和位置信息； 所述基本场景元素包括交通参与者和非交通参与者；所述交通参与者包括机动车、非机动车和行人，所述非交通参与者包括附属设施和障碍物；所述障碍物包括人为设置的路障以及意外障碍物，所述意外障碍物包括粗大树枝、大块砖石渣土、大型垃圾； 用某种基本场景元素的数量除以所有基本场景元素的总数，即得到该种基本场景元素的出现概率；基本场景元素的出现位置包括路边、路中、车道中、交通标线上；所述场景元素集合包含所有基本场景元素以及每种基本场景元素的概率信息和位置信息；所述场景元素集合还包含每个交通参与者的起点、终点、轨迹和速度信息； 所述地图配置信息包括地图的大小以及每种基本地图元素的数量； 所述每种基本地图元素的数量的确定方法是先确定交叉路口的数量，再根据所述地图元素集合的概率信息，利用各种基本地图元素的概率比，依次确定其他基本地图元素的数量； 所述场景配置信息包括每种基本场景元素的数量以及每种交通参与者的遵守规则程度； 所述每种基本地图元素的数量包括每种交通参与者的数量和每种非交通参与者的数量；所述每种交通参与者的数量的确定方法是先确定机动车的数量，再根据所述场景元素集合的概率信息，利用机动车、非机动车和行人的概率比，依次确定非机动车和行人的数量；所述每种非交通参与者的数量的确定方法是先确定附属设施的数量，再根据所述场景元素集合的概率信息，利用附属设施和障碍物的概率比，确定障碍物的数量； 所述每种交通参与者的遵守规则程度在0到1的范围内取值，代表每种交通参与者中遵守规则的参与者数量与参与者总数的比值，表示每种交通参与者遵守规则的概率。

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