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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利点云语义分割网络训练方法、点云语义分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211022552.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权点云语义分割网络训练方法、点云语义分割方法及装置是由温欣设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云语义分割网络训练方法、点云语义分割方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云语义分割网络训练方法、点云语义分割方法、装置、电子设备和存储介质，可以应用于人工智能技术领域。该方法包括：将多组点云数据分别映射到初始视图中，得到多个环视投影图；基于预设尺寸，分别对第一环视投影图和第二环视投影图进行分区处理，得到多个第一分区图和多个第二分区图；从多个第一分区图中确定多个第一目标分区图；利用多个第一目标分区图中的每个第一目标分区图分别对第二环视投影图中的第二目标分区图进行替换，得到混合投影图；以及将第一环视投影图和混合投影图作为训练样本来对初始网络进行训练，得到点云语义分割网络。

本发明授权点云语义分割网络训练方法、点云语义分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云语义分割网络训练方法，包括： 将多组点云数据分别映射到初始视图中，得到多个环视投影图； 基于预设尺寸，分别对第一环视投影图和第二环视投影图进行分区处理，得到多个第一分区图和多个第二分区图，其中，所述第一环视投影图和所述第二环视投影图属于多个所述环视投影图； 从多个所述第一分区图中确定多个第一目标分区图； 利用多个所述第一目标分区图中的每个所述第一目标分区图分别对所述第二环视投影图中的第二目标分区图进行替换，得到混合投影图，其中，所述第二目标分区图属于多个所述第二分区图，所述第一目标分区图与所述第二目标分区图的位置相同；以及 将所述第一环视投影图和所述混合投影图作为训练样本对输入到初始网络中，来对初始网络进行训练，得到点云语义分割网络， 其中，所述将所述第一环视投影图和所述混合投影图作为训练样本对输入到初始网络中，来对初始网络进行训练，得到点云语义分割网络，包括： 分别将所述第一环视投影图和所述混合投影图输入所述初始网络中，得到与所述第一环视投影图对应的第一特征图谱和第一分割结果，以及与所述混合投影图对应的第二特征图谱和第二分割结果； 计算所述第一特征图谱和所述第二特征图谱之间的信息熵损失，得到第一损失值； 计算所述第一分割结果和所述第二分割结果之间的交叉熵损失，得到第二损失值；以及 利用所述第一损失值和第二损失值来调整所述初始网络的模型参数，以最终得到所述点云数据语义分割网络。

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