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龙图腾网获悉南京慧尔视智能科技有限公司申请的专利基于雷达图的地面异物检测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211060703.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于雷达图的地面异物检测方法、装置、设备和介质是由张军;陶征;许孝勇;顾超;章庆;朱大安;仇世豪;王长冬;张辉设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达图的地面异物检测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达图的地面异物检测方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取雷达检测区域的当前雷达图像；根据所述当前雷达图像得到当前轮廓边框信息库；其中，所述当前轮廓边框信息库中包括至少一条待检测目标的当前轮廓边框信息；根据所述待检测目标的当前轮廓边框信息和历史轮廓边框信息库对所述待检测目标进行异物检测；其中，所述历史轮廓边框信息库根据所述历史雷达图像进行确定。本申请技术方案通过对当前雷达图像分析处理后，可获得准确的当前轮廓边框信息库，再将待检测目标的当前轮廓边框信息和历史轮廓边框信息库进行比对，以实现准确快速的检测出待检测目标是否为异物。

本发明授权基于雷达图的地面异物检测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达图的地面异物检测方法，其特征在于，包括： 获取雷达检测区域的当前雷达图像； 根据所述当前雷达图像得到当前轮廓边框信息库；其中，所述当前轮廓边框信息库中包括至少一条待检测目标的当前轮廓边框信息； 根据所述待检测目标的当前轮廓边框信息和历史轮廓边框信息库对所述待检测目标进行异物检测；其中，所述历史轮廓边框信息库根据历史雷达图像进行确定； 其中，当前轮廓边框信息中包括轮廓边框位置信息；所述历史轮廓边框信息库中包括至少一条历史轮廓边框信息，所述历史轮廓边框信息中至少包括轮廓边框位置信息和轮廓边框属性信息； 相应的，根据所述待检测目标的当前轮廓边框信息和历史轮廓边框信息库对所述待检测目标进行异物检测，包括： 对所述历史轮廓边框信息库中的历史轮廓边框信息进行遍历，根据所述轮廓边框位置信息依次确定所述历史轮廓边框信息与当前轮廓边框信息库中各当前轮廓边框信息的重合度； 在所述当前轮廓边框信息库中确定与所述历史轮廓边框信息重合度最高的目标当前轮廓边框信息； 根据所述重合度对所述历史轮廓边框信息的轮廓边框属性信息进行更新； 根据更新后的轮廓边框属性信息对所述目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标进行异物检测； 其中，所述轮廓边框属性信息至少包括连续无目标关联帧数和连续静止帧数；所述连续无目标关联帧数是指与目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标连续未出现的雷达图像帧数；所述连续静止帧数用于对待检测目标在运动过程中位置停止变化的帧数进行表征，用来判断待检测目标停止运动的时间长度； 相应的，根据所述重合度对所述历史轮廓边框信息的轮廓边框属性信息进行更新，包括： 若所述重合度大于或等于预设重合度阈值，则对所述连续静止帧数进行更新计数，对所述连续无目标关联帧数置零； 若所述重合度小于预设重合度阈值，则对所述连续无目标关联帧数更新计数，对所述连续静止帧数置零； 其中，根据更新后的轮廓边框属性信息对所述目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标进行异物检测，包括： 若更新后的所述连续静止帧数大于预设连续静止帧数阈值，则确定所述目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标为异物，并将所述目标当前轮廓边框信息从当前轮廓边框信息库进行删除；所述预设连续静止帧数阈值为用于判断目标已经停止的最小连续静止帧数； 其中，在根据更新后的轮廓边框属性信息对所述目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标进行异物检测之后，所述方法还包括： 若更新后的所述连续无目标关联帧数大于预设连续无目标关联帧数阈值，则将所述历史轮廓边框信息从历史轮廓边框信息库中删除；所述预设连续无目标关联帧数阈值为用于判断目标不存在于雷达检测区域的最小连续无目标关联帧数； 其中，在根据更新后的轮廓边框属性信息对所述目标当前轮廓边框信息对应的待检测目标进行异物检测之后，所述方法还包括： 根据所述当前轮廓边框信息库中的剩余当前轮廓边框信息在所述历史轮廓边框信息库中添加新的历史轮廓边框信息，并对所述新的历史轮廓边框信息的轮廓边框属性信息进行初始化设置。

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