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龙图腾网获悉动态AD有限责任公司申请的专利用于运载工具的方法、运载工具和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114812588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111578497.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权用于运载工具的方法、运载工具和存储介质是由E·弗拉佐利;J·卡布赞设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于运载工具的方法、运载工具和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。提供基于采样的机动动作实现器的实施例。实施例中，方法包括：使用至少一个处理器获得描述对运载工具的动态站‑时间约束和站‑空间‑时间约束的联合的运载工具的机动动作描述，其中，动态站‑时间约束在时间上参数化，且动态站‑空间‑时间约束在站和时间上参数化；使用至少一个处理器对动态站‑时间约束和动态站‑空间‑时间约束进行采样；使用至少一个处理器使用采样的动态站‑时间约束、采样的动态站‑空间‑时间约束和运动模型的成本函数求解优化问题；且使用至少一个处理器基于求解出的优化问题生成轨迹，其中，轨迹满足机动动作描述施加的动态站‑时间约束和动态站‑空间‑时间约束。

本发明授权用于运载工具的方法、运载工具和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于运载工具的方法，包括： 使用至少一个处理器获得所述运载工具的机动动作描述，所述机动动作描述描述了对所述运载工具的动态站-时间约束和动态站-空间-时间约束的联合，其中，所述动态站-时间约束在时间上被参数化，并且所述动态站-空间-时间约束在站和时间上被参数化，其中，所述机动动作描述包括具有第一轴和与所述第一轴正交的第二轴的二维表示，所述第一轴表示时间，所述第二轴表示站，并且所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束被表示为所述二维表示中的相应区域；使用所述至少一个处理器对所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束进行采样； 使用所述至少一个处理器使用所采样的动态站-时间约束、所采样的动态站-空间-时间约束和运动模型的成本函数来求解优化问题，其中，所述求解是连续且迭代的，其中，在优化的轨迹满足未采样的所述动态站-时间约束和所述站-空间-时间约束的情况下，连续且迭代的所述求解收敛； 使用所述至少一个处理器基于所求解出的优化问题生成轨迹，其中，所述轨迹满足所述机动动作描述所施加的所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束； 使用所述至少一个处理器求解纵向速率优化问题，以确定在何处开始对所述动态站-时间约束和所述动态站-空间-时间约束进行采样。

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