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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114789733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210083669.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质是由马场一郎;安井裕司设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质在说明书摘要公布了：提供一种能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。

本发明授权移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动体控制装置，其中， 所述移动体控制装置具备： 物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及 行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道， 所述行动计划生成部针对将在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段，基于包含识别出的所述物体目标的风险区域的中心与所述线段之间的距离进行风险评价，生成所述目标轨道， 所述行动计划生成部以椭圆的形状设定所述风险区域， 所述行动计划生成部对于以椭圆的形状设定了的所述风险区域，以将所述椭圆转换为圆的方式进行变形处理，所述变形处理包括将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的长轴方向上缩小或者将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的短轴方向上放大的处理，基于进行了所述变形处理的结果，评价所述目标轨道相对于所述物体目标的接近程度，并基于评价的结果来生成所述目标轨道， 所述行动计划生成部在进行所述变形处理之前，进行使所述风险区域及所述线段绕所述椭圆的中心旋转而使所述椭圆的长轴方向及短轴方向与假想平面上的轴一致的旋转处理， 所述行动计划生成部在满足以下的条件1与条件2中的至少一方，且满足条件3的情况下，评价为在所述线段有风险，由此通过所述圆与所述线段之间的风险评价来实现所述椭圆与所述线段之间的风险评价， 所述条件1为从所述线段的某一端点朝向另一端点的矢量与从所述某一端点朝向所述风险区域的中心点的矢量所成的角度、以及从所述另一端点朝向所述某一端点的矢量与从所述另一端点朝向所述中心点的矢量所成的角度都是锐角， 所述条件2为所述某一端点和所述中心点之间的距离与所述另一端点和所述中心点之间的距离中的至少一方为规定值以下， 所述条件3为包含所述线段的直线与所述中心点之间的距离为规定值以下。

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