柏奥尼克机器人(宁波)有限公司曾王利获国家专利权
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龙图腾网获悉柏奥尼克机器人(宁波)有限公司申请的专利双编码器关节执行器及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224012373U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520177692.0，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型双编码器关节执行器及机器人是由曾王利;韩立华设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本双编码器关节执行器及机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种双编码器关节执行器及机器人，涉及机器人领域。关节执行器包括电机、减速器、中空转轴、控制器；电机包括电机转子和电机定子；减速器包括减速器输出端；其特征在于，关节执行器包括：第一编码器，包括固定于电机转子的第一永磁体，和至少一个第一磁传感器；第一磁传感器与第一永磁体相对设置；第二编码器，包括位于第一永磁体中间的第二永磁体，和第二磁传感器；第二永磁体通过传动机构随减速器输出端转动；第二磁传感器和第二永磁体相对设置。通过优化双编码器的位置关系，减少了关节执行器轴向长度，提高了关节执行器的稳定性和测量精度。
本实用新型双编码器关节执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种双编码器关节执行器，包括电机、减速器、中空转轴、控制器；所述电机包括电机转子和电机定子；所述减速器包括减速器输出端；其特征在于，所述关节执行器包括： 第一编码器，包括固定于所述电机转子的第一永磁体，和至少一个第一磁传感器；所述第一磁传感器与所述第一永磁体相对设置； 第二编码器，包括位于所述第一永磁体中间的第二永磁体，和第二磁传感器；所述第二永磁体通过传动机构随所述减速器输出端转动；所述第二磁传感器和所述第二永磁体相对设置。
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