深圳市众擎机器人科技有限公司张小鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种关节动力模组及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224012334U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520794889.9，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型一种关节动力模组及人形机器人是由张小鹏;李海雷设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种关节动力模组及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种关节动力模组及人形机器人，通过紧凑化和一体化设计，可有效提高机器人的空间利用率以及机器人的动态性能。本申请包括：所述谐波减速器钢轮组件包括谐波减速器钢轮和交叉滚子轴承，所述谐波减速器钢轮和所述交叉滚子轴承为一体成型设置；所述关节外壳中安装有所述电机组件，所述电机组件设置在所述谐波减速器柔轮内部，所述电机组件与所述波发生器连接，所述波发生器与所述谐波减速器柔轮连接，所述谐波减速器柔轮与所述谐波减速器钢轮组件连接，所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰连接；所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰之间设置有放置区域，所述放置区域中放置有所述高速端编码器和所述低速端编码器。
本实用新型一种关节动力模组及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节动力模组，其特征在于，包括：关节外壳、电机组件、波发生器、谐波减速器柔轮、谐波减速器钢轮组件、输出法兰、高速端编码器、低速端编码器和连接件； 所述谐波减速器钢轮组件包括谐波减速器钢轮和交叉滚子轴承，所述谐波减速器钢轮和所述交叉滚子轴承为一体成型设置； 所述关节外壳中安装有所述电机组件，所述电机组件设置在所述谐波减速器柔轮内部，所述电机组件与所述波发生器连接，所述波发生器与所述谐波减速器柔轮连接，所述谐波减速器柔轮与所述谐波减速器钢轮组件连接，所述谐波减速器钢轮组件通过所述连接件与所述输出法兰连接； 所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰之间设置有放置区域，所述放置区域中放置有所述高速端编码器和所述低速端编码器。
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