深圳伯牙智能动力有限公司谢争获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳伯牙智能动力有限公司申请的专利一种腱绳驱动结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224012329U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520821024.7，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种腱绳驱动结构是由谢争;文建森;陈锴耀;刘欣设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腱绳驱动结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种腱绳驱动结构，包括主体件，在主体件中的驱动组件、齿轮机构、导向轮组以及传感器组；所述齿轮机构上设有磁铁；腱绳的一端缠绕所述齿轮机构，另一端半缠绕所述导向轮组后延伸出所述主体件；所述驱动组件通过驱动所述齿轮机构转动带动所述导向轮组转动，以实现腱绳的拉伸；所述磁铁用于检测所述齿轮机构的转动角度以计算腱绳长度的变化；所述传感器组用于检测所述导向轮组压力变化以检测腱绳的拉力变化。本实用新型通过实时监测腱绳的拉力和长度变化，机械手可实现精确的力位置闭环控制，避免因拉力不足导致滑脱或过载造成损坏。
本实用新型一种腱绳驱动结构在权利要求书中公布了：1.一种腱绳驱动结构，其特征在于，包括主体件，在主体件中的驱动组件2、齿轮机构3、导向轮组4以及传感器组5；所述齿轮机构3上设有磁铁；腱绳7的一端缠绕所述齿轮机构3，另一端半缠绕所述导向轮组4后延伸出所述主体件； 所述驱动组件2通过驱动所述齿轮机构3转动带动所述导向轮组4转动，以实现腱绳7的拉伸； 所述磁铁用于检测所述齿轮机构3的转动角度以计算腱绳7长度的变化；所述传感器组5用于检测所述导向轮组4压力变化以检测腱绳7的拉力变化。
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