杭州大士科技有限公司王学堂获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州大士科技有限公司申请的专利一种带力感知功能的介入耗材递送机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224008475U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520193301.4，技术领域涉及：A61B34/00；该实用新型一种带力感知功能的介入耗材递送机构是由王学堂;吴凡;付光明;廖福喜;朱金力设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带力感知功能的介入耗材递送机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种带力感知功能的介入耗材递送机构，其旋转机构包括旋转轴驱动座和可旋转地装于旋转轴驱动座内的旋转轴，旋转轴内通过轴承结构可旋转的设置有旋转架，旋转架与旋转轴同轴布置，旋转轴的旋转轴线与介入耗材的轴线重合或平行，锁紧结构与旋转架之间通过轴向力感知元件连接，轴向力感知元件的测力方向与介入耗材的轴线方向重合或平行，当介入耗材在递送过程中受到轴向外力时，该轴向外力将推动整个锁紧结构，轴向力感知元件能够检测到该轴向外力，扭矩力感知元件的固定端连接在旋转轴上。本实用新型能够锁紧介入耗材并带动其旋转，并能检测介入耗材的轴向力和扭矩，为主手端的力反馈技术提供了有力支撑，其灵敏度高，检测方便。
本实用新型一种带力感知功能的介入耗材递送机构在权利要求书中公布了：1.一种带力感知功能的介入耗材递送机构，其特征在于：包括能够锁紧或松开介入耗材的锁紧结构、能够驱动锁紧后的介入耗材旋转的旋转机构、能够检测介入耗材受到的轴向力的轴向力感知元件和能够测量介入耗材在绕轴线方向上受到的扭转力矩的扭矩力感知元件，所述旋转机构包括旋转轴驱动座和可旋转地装于旋转轴驱动座内的旋转轴，旋转轴内通过轴承结构可旋转的设置有旋转架，所述旋转架与旋转轴同轴布置，旋转轴的旋转轴线与介入耗材的轴线重合或平行，所述锁紧结构与旋转架之间通过轴向力感知元件连接，所述轴向力感知元件的测力方向与介入耗材的轴线方向重合或平行，当介入耗材在递送过程中受到轴向外力时，轴向外力将推动整个锁紧结构，轴向力感知元件能够检测到轴向外力，所述扭矩力感知元件的固定端连接在旋转轴上。
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