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龙图腾网获悉合肥视展光电科技有限公司申请的专利一种轧辊打磨智能机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114766.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种轧辊打磨智能机器人系统是由范之国;孟园园;邹克文;王常安;章坤;方吴珍;孙俊杰设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轧辊打磨智能机器人系统在说明书摘要公布了：本发明具体公开了一种轧辊打磨智能机器人系统，涉及轧钢生产设备维护技术领域。该系统包括物理平台层、视觉感知层、执行层和用户层；物理平台层为臂履一体化机动平台，内置防爆动力电池组及电池管理模块，前后配置机械触发式柔性安全触边防撞机构；视觉感知层集成十字激光定位组件、工业级3D结构光相机、宽动态星光级二维相机及分布式光源阵列；执行层包括边缘计算单元、嵌入式控制模块及浮动式末端主轴；用户层为有线控制终端，提供可视化操作界面、参数配置、状态监测、数据存储追溯及基于角色的权限分级管理功能。本发明优化了作业安全与环境、提升了轧辊打磨质量与作业效率，为钢铁行业的智能化、少人化升级提供了有力支撑。

本发明授权一种轧辊打磨智能机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种轧辊打磨智能机器人系统，其特征在于，包括：物理平台层、视觉感知层、执行层和用户层，各层级通过软硬件协同实现轧辊轧槽的自动化打磨； 物理平台层为履带式移动底盘与工业机械臂深度融合的臂履一体化机动平台，所述底盘内置防爆动力电池组及电池管理模块，所有部件采用密封化腔体结构设计，光、电、动力线束分层隔离布设，温度敏感区域设有隔热结构，底盘前后配置机械触发式柔性安全触边防撞机构； 视觉感知层设置于机械臂末端，集成十字激光定位组件、工业级3D结构光相机、宽动态星光级二维相机及分布式光源阵列，通过多模态数据融合算法实现轧槽全域三维重建、精准识别与实时监控； 执行层包括边缘计算单元、嵌入式控制模块及浮动式末端主轴，所述浮动式末端主轴内置机械顺应结构，能够在三维方向吸收定位误差与表面高度差，实现压力自适应调节； 用户层为有线控制终端，提供可视化操作界面、参数配置、状态监测、数据存储追溯及基于角色的权限分级管理功能； 视觉感知层采用深度自适应分割模型实现对各类槽型的自动适配，结合点云滤波、几何分割、特征拟合与槽型识别算法，对轧辊表面彩色点云信息进行处理，自动提取轧辊结构形貌并生成打磨位姿参数； 采用深度自适应分割模型实现对各类槽型的自动适配，具体操作如下： 首先在点云中构建局部邻域图，对于点云中的任意一点寻找k个最近邻点，通过非线性映射函数提取边缘特征，公式如下： ； 其中，为边缘特征，为邻域点与中心点的相对几何位置，为非线性映射函数； 采用最大池化，将邻域内的边缘特征聚合为点的局部几何描述，公式如下： ； 其中，为点在第l层得到的局部特征向量，k为整数； 通过解码器将高维特征映射回原始点云分辨率，并通过Softmax分类层输出每个点属于轧槽或非轧槽的概率分布，公式如下： ； 其中，为第i个点被预测为第c类的概率，为对应第c类的分类器权重，为最终融合了多尺度信息的特征向量，为对应第c类的偏置项，为对应第k类的分类器权重，为对应第k类的偏置项，C为类别数量； 采用最小二乘法进行圆拟合，计算轧槽点云的几何中心和半径，公式如下： ； 其中，M为轧槽点云数量，R为轧槽拟合圆心半径，为轧槽拟合圆心坐标，为点的坐标。

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