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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学申请的专利一种集群目标航迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121559500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610086814.4，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种集群目标航迹跟踪方法是由王锐;李卫东;胡程;倪娜;姜琦设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群目标航迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种集群目标航迹跟踪方法，涉及集群目标跟踪技术领域。方法包括：基于待跟踪集群目标的历史航迹段与当前时刻的量测，构建待跟踪集群目标的时空图表征；基于消息传递网络，对时空图表征进行更新，以获得增强的时空图表征，并利用分类网络对增强的时空图表征中的时间边进行处理，以获取历史航迹段与当前时刻的量测之间的关联概率；基于关联概率，利用多假设跟踪算法计算多帧数据的关联决策，以输出待跟踪集群目标的航迹。本申请通过时空图建模、消息传递网络及多假设跟踪结合，实现了对密集、协同运动的集群目标的高精度、自适应跟踪。

本发明授权一种集群目标航迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种集群目标航迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 基于待跟踪集群目标的历史航迹段与当前时刻的量测，构建所述待跟踪集群目标的时空图表征；其中，所述时空图表征包括节点特征集合与边特征集合；所述边特征集合包括空间边和时间边； 基于消息传递网络，对所述时空图表征进行更新，以获得增强的时空图表征，并利用分类网络对所述增强的时空图表征中的时间边进行处理，以获取所述历史航迹段与所述当前时刻的量测之间的关联概率； 基于所述关联概率，利用多假设跟踪算法计算多帧数据的关联决策，以输出所述待跟踪集群目标的航迹； 基于待跟踪集群目标的历史航迹段与当前时刻的量测，构建所述待跟踪集群目标的时空图表征，具体包括： 将同一目标的历史航迹节点与最新历史航迹节点相连，并将各目标的所述历史航迹节点与当前时刻量测节点相连，以构建时间边； 将同一时刻下邻近目标的航迹节点相连，并将各目标的所述航迹节点与集群整体质心虚拟节点相连，以构建空间边； 构建边特征，由以下公式表示： 其中，为节点与之间的边特征，为节点与之间的位置差向量，为节点与之间的距离，为节点与之间的速度差向量，为节点与之间的时间差向量，为节点与之间的位置差向量与群整体速度的内积特征； 在对所述时空图表征进行更新之前，所述方法还包括： 对所述边特征集合中的各特征维度数值进行归一化处理，以获得归一化边特征，并对所述归一化边特征进行特征嵌入，以获得初始边特征； 基于时间方向，将所述时间边划分为历史边和未来边，并将所述空间边、所述历史边及所述未来边拼接后输入节点初始化层，以获得初始节点特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市济南高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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