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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121559432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610095460.X，技术领域涉及：G01S3/80；该发明授权一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法是由丁磊;王绪虎;刘秀燕;卢嘉宁;郑蕾设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于信息与海洋科技交叉技术领域，公开了一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法。本发明首先计算两子阵自协方差与互协方差矩阵，进而通过差分共阵扩展虚拟孔径，对不同来源的协方差矩阵进行加权融合，然后，针对融合后矩阵的特性，分别采用迹正则化与核范数正则化的凸优化方法，重构出完整的协方差矩阵，最后，通过对构造的扩展矩阵进行子空间分解，联合估计目标的俯仰角与方位角，仿真结果验证了本发明方法的有效性。本发明通过数据融合提升了参数估计的精度，在少量物理阵元下显著提升了自由度，实现了UUV在水下环境中对多目标的高精度方位估计，增强了UUV的目标探测能力，具有较高的工程应用价值。

本发明授权一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法在权利要求书中公布了：1.一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法，平行互质阵列由子阵1和子阵2组成，子阵2阵元数量与阵列结构和子阵1相同，子阵1和子阵2之间的间距为d，，表示信号的波长；子阵1是由一对均匀线阵嵌套而成的互质阵，第一个均匀线阵由间隔Nd的M个传感器组成，其阵元位置集和为，第二个均匀线阵由间隔Md的N个传感器组成，其阵元位置集合为，其中M和N是互质整数，两个均匀线阵共用第一个传感器，该互质阵共由M+N-1个传感器组成；子阵2与子阵1平行，在子阵1的上方，两个子阵的间距为d，用和分别表示第个入射信源的方位角和俯仰角，其中，表示入射信源的个数，用表示入射信号与子阵1之间的夹角，其特征在于：一种UUV舷侧平行阵协方差加权融合DOA估计方法包括如下步骤： 步骤一：子阵1和子阵2的阵列接收数据分别为和，计算子阵1的自协方差矩阵，子阵1和子阵2的互协方差矩阵，子阵2的自协方差矩阵，子阵2与子阵1的互协方差矩阵，L为快拍数，表示矩阵的共轭转置； 步骤二：定义均匀虚拟阵列位置集合，，其中，对步骤一中的四个协方差矩阵分别进行差分共阵处理，得到对应的虚拟阵列信号向量； 步骤三：基于步骤二得到的虚拟信号向量，构造初始自协方差目标矩阵； 步骤四：基于步骤二得到的虚拟信号向量，构造初始互协方差目标矩阵； 步骤五：设定权重系数，满足，对初始目标矩阵进行融合，得到融合自协方差矩阵，同时生成对应的已知元素指示矩阵，其元素定义如下：； 步骤六：基于半正定与Toeplitz约束，利用步骤五的求解如下凸优化问题，重构完整的自协方差矩阵,，其中表示正则化参数，表示Hadamard乘积，表示矩阵的迹，表示Frobenius范数的平方； 步骤七：融合互协方差矩阵，同时生成对应的已知元素指示矩阵，其元素定义如下：； 步骤八：基于核范数正则化与Toeplitz约束，通过步骤七计算得到求解如下凸优化问题，重构完整的互协方差矩阵,其中，表示以c为第一列，r为第一行的Toeplitz矩阵，表示正则化参数，； 步骤九：根据步骤六得到的插值以后的协方差矩阵和步骤八得到的构造扩展矩阵； 步骤十：对进行奇异值分解，提取信号子空间，对进行分块得，，的维度均为，利用，构造矩阵； 步骤十一：对特征值分解，，可以从中得到对应的特征值，表示入射信源的数量，通过特征值可得俯仰角，式中表示取复数的相位角； 步骤十二：利用特征分解后的特征向量矩阵，重构方向矩阵，根据相邻元素间的相位关系可得，表示入射信源的数量，其中，，表示2范数的平方； 步骤十三：通过步骤十二得到的，可得角的估计值，表示入射信源的数量； 步骤十四：根据步骤十三得到的和步骤十一得到的可得方位角的估计值，表示入射信源的数量。

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