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龙图腾网获悉同济大学;湖南轨道技术应用研究中心有限公司申请的专利一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置及其横向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610100541.4，技术领域涉及：B60L13/06；该发明授权一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置及其横向控制方法是由陈琛;徐俊起;唐林;张雨潇;朱恩佳;苏芷玄;蒋天滋;窦庆山设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置及其横向控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置及其横向控制方法，属于磁悬浮导向系统领域，包括车体、悬浮系统、铁轨、气源模块、导向模块和控制模块，车体设置在铁轨上，悬浮系统设置在铁轨上方，悬浮系统为车体在铁轨上运行时提供悬浮力，导向模块位于车体两侧并套设在铁轨上，气源模块设置在导向模块上方，气源模块用于提供连续且稳定的压缩空气，导向模块用于将压缩空气喷入车体与铁轨轨道侧壁之间的气隙区域，形成气膜支撑，当车体横向偏移时，左右两侧气隙差导致气压差，从而形成横向导向力，实现车体自动对中；控制模块与气源模块、导向模块均连通，控制模块采用闭环反馈控制方式。本发明能耗低、维护成本低、适应性强并且安全可靠。

本发明授权一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置及其横向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于气浮导向的磁悬浮走行装置，其特征在于：包括车体1、悬浮系统2、铁轨3、气源模块、导向模块和控制模块，所述车体1设置在铁轨3上，所述悬浮系统2设置在铁轨3上方，所述悬浮系统2为车体1在铁轨3上运行时提供悬浮力，所述导向模块位于车体1两侧并套设在铁轨3上，所述气源模块设置在导向模块上方，所述气源模块用于提供连续且稳定的压缩空气，所述导向模块用于将压缩空气喷入车体1与铁轨3轨道侧壁之间的气隙区域，形成气膜支撑，当车体1横向偏移时，左右两侧气隙差导致气压差，从而形成横向导向力，实现车体自动对中；所述控制模块与气源模块、导向模块均连通，所述控制模块采用闭环反馈控制方式； 所述气源模块包括气动阀6、稳压储气罐、消声器、止回阀和高压气泵，所述高压气泵水平固定在铁轨3上方的安装支座上，稳压储气罐卧式固定在车体1底部两侧，所述稳压储气罐与高压气泵位置对应，所述气动阀6设置在导向模块的上方，所述气动阀6位于高压气泵远离车体的一侧，所述气动阀6下方安装有悬浮保护模块7，所述高压气泵的进气端通过螺纹接头同轴固定有进气过滤器，进气过滤器外壳贴合高压气泵进气端面，用于过滤空气中的粉尘与杂质，避免堵塞后续管路；所述高压气泵的出气端通过带耐高压橡胶密封圈的法兰接头与消声器的入口密封连接，用于降低气流压缩产生的噪声，所述消声器的出口端与止回阀入口通过螺纹接头连接，止回阀阀芯方向沿气流流向设置，防止压缩空气回流，止回阀的出口端通过高压软管与稳压储气罐的入口连通，所述稳压储气罐的出口端与气动阀6的入口通过法兰连接，其连接面设置有金属密封垫片，所述金属密封垫片用于确保高压气流无泄漏； 所述控制模块的控制单元内部集成PID控制算法，根据横向偏移量与变化率计算调节气动阀6输出，控制电流的计算公式为： 其中，为空气喷射控制信号，为车体1相对铁轨3轨道中心的横向偏移量，为比例增益，为微分增益,为积分增益，T为有限时间窗积分长度，用于对有限时间窗内的横向偏移量进行累积，以补偿长期偏差并减小稳态误差；用于表征横向偏移量的变化率，以提前抑制偏差快速变化引起的过冲并提高系统稳定性。

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