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龙图腾网获悉北华大学申请的专利一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610076628.2，技术领域涉及：B25J9/20；该发明授权一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法是由刘洪波;王硕;许稳鹏;王霞;彭贺;项卓设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法，涉及智能控制领域，包括：构建含气动转换模块、蠕动泵PID控制模块、驱动执行模块、弯曲感知模块以及误差反馈处理模块；计算机械爪弯曲角度差并经气动转换得到弯曲误差；位置式PID输出控制信号，并以自适应迁移优化算法在线整定Kp、Ki、Kd；利用方向感知共识指数与虚拟吸附点集、吸附步长调节更新个体；基于历史响应记忆函数生成时间偏移因子修正时序；将修正信号驱动电机，实现机械手爪精准控制。该方法显著降低超调与稳态误差、缩短响应时间、抑制振荡，减少人工调参并提升鲁棒性。

本发明授权一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于气动机械手爪的蠕动泵控制方法，其特征在于，构建气动机械手爪中蠕动泵的闭环控制系统模型，所述模型包括气动转换模快、蠕动泵PID控制模块、驱动执行模块、弯曲感知模块以及误差反馈处理模块； 根据误差反馈处理模块计算设定机械手抓的目标弯曲角度，与机械手抓的实时弯曲角度的角度差值，所述角度差值输入气动转换模快，输出对应的蠕动泵转速误差值； 根据蠕动泵转速误差值，利用蠕动泵PID控制模块的位置式PID计算控制信号；所述控制信号在计算时通过自适应迁移优化算法对蠕动泵PID的参数进行自适应寻优，得到最佳Kp、Ki和Kd参数值； 所述自适应迁移优化算法通过构建目标个体相对于目标个体局部邻域内候选个体的方向感知共识指数，融合形成迁移驱动力向量，并引入幅度调控因子对目标个体位置更新； 根据当前个体位置构建虚拟吸附点集合，依据各吸附点相对当前位置的空间距离计算吸附强度权重，引入吸附点偏移向量与吸附步长系数对个体位置更新； 根据历史响应记忆函数的动态导数计算响应滞后偏移量，构建时间偏移因子对控制信号进行时序重构修正，得到修正的控制信号； 将修正的控制信号输入至驱动执行模块，调节蠕动泵电机的实际转速，实现对蠕动泵的精准控制。

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