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龙图腾网获悉天津马赫科技有限公司申请的专利一种高精度激光定位的拆包路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083446.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种高精度激光定位的拆包路径规划系统是由孙超波;樊艳艳设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度激光定位的拆包路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度激光定位的拆包路径规划系统，属于机器人自动控制与工业自动化技术领域。该系统包括数据同步模块，用于多传感器硬件同步与数据对齐；高精度定位模块，基于环境骨架特征与滑动窗口优化输出精准位姿；语义地图构建模块，融合视觉与激光数据生成动态语义栅格地图；全局路径规划模块，在骨架通道内利用混合势场改进A*算法规划平滑路径；运动控制模块，通过模型预测跟踪实现闭环运动控制与安全监控；作业执行模块，采用视觉伺服完成作业点毫米级精准停靠并触发拆包作业。本发明通过环境骨架特征提升了动态遮挡下的定位鲁棒性，利用语义理解与智能规划确保了路径的安全与高效，并实现了从导航到精准作业的全流程自动化。

本发明授权一种高精度激光定位的拆包路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种高精度激光定位的拆包路径规划系统，其特征在于，包括：依次连接的数据同步模块、高精度定位模块、语义地图构建模块、全局路径规划模块、运动控制模块及作业执行模块； 所述数据同步模块用于对激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元的原始数据进行硬件时间同步与空间坐标系统一，输出时空对齐的多模态数据帧； 所述高精度定位模块用于接收多模态数据帧，通过提取环境骨架特征并进行滑动窗口紧耦合优化，输出机器人的高精度全局位姿； 所述语义地图构建模块用于融合高精度全局位姿、视觉语义信息及激光点云，构建并实时更新包含静态语义层和动态障碍层的语义占据栅格地图； 所述全局路径规划模块用于基于语义占据栅格地图，通过提取环境安全骨架、生成语义骨架通道、构建融合势场，并在通道内利用改进的A*算法规划出平滑的全局路径； 所述运动控制模块用于根据全局路径和实时环境信息，通过局部轨迹规划和模型预测跟踪控制生成驱动指令，并实施闭环安全监控； 所述作业执行模块用于在到达作业点附近时，切换至视觉伺服控制模式实现精准停靠，并触发机械臂执行拆包作业任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津马赫科技有限公司，其通讯地址为：301800 天津市宝坻区宝坻节能环保工业区通唐路北侧、天祥路东侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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