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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种悬吊式低重力模拟的控制方法、系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610067979.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种悬吊式低重力模拟的控制方法、系统和电子设备是由沈宇凌;王文亮;陈涛;樊成;李轩;朱铭鲁设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬吊式低重力模拟的控制方法、系统和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种悬吊式低重力模拟的控制方法、系统和电子设备，属于航空航天技术领域。包括：建立Z轴恒力卸载机构的增广状态空间模型；根据该模型，构建线性扩张状态观测器；利用该观测器实时估计Z轴张力状态和扰动项，得到对应的估计值；根据扰动项估计值,定义自抗扰控制律，并结合Z轴张力状态估计值,得到张力跟踪控制律;构建X‑Y轴运动机构的二阶模型；实时检测悬吊缆绳在X‑Y平面的线性位移；根据二阶模型和线性位移，定义X‑Y轴运动机构的滑模面；根据该滑模面，设计滑模控制律；根据张力跟踪控制律和滑模控制律，从而实现多轴协同控制。本发明提升了动态响应速度和力控制带宽，提供了稳定、高保真度的低重力模拟环境。

本发明授权一种悬吊式低重力模拟的控制方法、系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种悬吊式低重力模拟的控制方法，应用于悬吊式低重力模拟装置，所述悬吊式低重力模拟装置包括Z轴恒力卸载机构、X-Y轴运动机构和悬吊缆绳，其特征在于，包括： S1、建立所述Z轴恒力卸载机构的增广状态空间模型；根据所述增广状态空间模型，构建线性扩张状态观测器；利用所述线性扩张状态观测器实时估计所述Z轴恒力卸载机构的Z轴张力状态和扰动项，得到Z轴张力状态估计值和扰动项估计值； S2、根据所述扰动项估计值,定义所述Z轴恒力卸载机构的自抗扰控制律；根据所述自抗扰控制律和所述Z轴张力状态估计值,得到张力跟踪控制律; S3、构建所述X-Y轴运动机构的二阶模型；实时检测所述悬吊缆绳在X-Y平面的线性位移；根据所述二阶模型和所述线性位移，定义所述X-Y轴运动机构的滑模面； S4、根据所述滑模面，分别得到等效控制律和切换控制律；根据所述等效控制律和所述切换控制律得到滑模控制律； S5、将所述张力跟踪控制律作为所述Z轴恒力卸载机构的控制指令，将所述滑模控制律作为所述X-Y轴运动机构的控制指令，驱动所述Z轴恒力卸载机构和所述X-Y轴运动机构动作，完成所述悬吊式低重力模拟装置的多轴协同控制。

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