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龙图腾网获悉长春理工大学;长春理工大学高技术产业有限责任公司;吉林省康达农业机械有限公司申请的专利一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121531382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610055297.4，技术领域涉及：H04W16/22；该发明授权一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法是由杨宏伟;高升;张婧;冯欣;戴加海;朱一峰;杨铁成;韩旭;霍明超;梁波设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法在说明书摘要公布了：本发明属于智慧农业技术领域，尤其为一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法。包括以下步骤：步骤一：由re‑GDQN方法与IDRL方法交替训练，联合获取最优无人机悬停点、感知波束宽度与无人机轨迹；步骤二：基于KD‑DDPG的波束激励电流权重优化，采用全连接网络作为actor和critic网络的网络模型，将无人机配备的面阵规格、感知波束和通信波束在不同时间点的目标方向输入到模型中。本发明同时考虑降低能耗、提升通信与感知波束性能，并引入覆盖限制构造多目标优化问题，在确保感知波束完全覆盖指定农田区域的前提下，实现无人机能耗的最小化以及通感波束信噪比的最大化。

本发明授权一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法在权利要求书中公布了：1.一种用于智慧农业设备协同作业的通感一体化通信方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：由re-GDQN方法与IDRL方法交替训练，联合获取最优无人机悬停点、感知波束宽度与无人机轨迹，交替训练的方法为，首先训练IDRL，使其针对一组悬停位置和对应的通信、感知波束宽度和目标方向获取最优的无人机轨迹使其在距离最短的同时，避免感知波束与通信波束重叠；在p轮之后，将IDRL模型固定，训练re-GDQN方法，使其能够针对不规则的农田，获取合理的无人机悬停点和对应的感知波束宽度，使得无人机移动能耗最小的同时，感知波束可以扫描整个目标区域； 步骤1.1：提出IDRL模型，IDRL将扩散模型与强化学习结合，由Q值指导扩散模型更新以生成最优解，所提出的IDRL由扩散模型的反向生成过程作为强化学习的策略网络，在每次一次训练过程中，由U-Net构成的扩散模型网络生成选择各个路径的概率，再利用H算子将概率矩阵转换为哈密顿环路，随后计算对应的Q值，将Q值传递，指导扩散模型更新，从而获取最优UAV访问顺序使得UAV移动能耗最小且避免感知波束与通信波束的目标方向产生重叠； 步骤1.2：提出re-GDQN模型用于获取最优无人机悬停位置和对应的波束宽度，提出由GNN图神经网络作为强化学习的Q网络，将网格对应的中心点位置及是否被覆盖的信息输入到re-GDQN模型中，并调用IDRL根据其获取的所生成的中心点的最优访问顺序获取当前的最优轨迹，根据轨迹长度和覆盖效率获取奖励，指导Q网络更新，获取最优无人机悬停位置； 步骤二：基于KD-DDPG的波束激励电流权重优化，采用全连接网络作为actor和critic网络的网络模型，将无人机配备的面阵规格、感知波束和通信波束在不同时间点的目标方向输入到模型中，优化感知波束和通信波束的激励电流权重，对于critic网络加入自蒸馏模块辅助训练。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学;长春理工大学高技术产业有限责任公司;吉林省康达农业机械有限公司，其通讯地址为：130022 吉林省长春市南关区卫星路7089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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