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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610055305.5，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法是由陈虹;卢佳兴;张琳设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法，属于车辆状态估计技术领域。首先采集车辆运动状态、轮速、方向盘转角及车速信号；接着利用无迹卡尔曼滤波器对车辆质心位置进行先验估计并生成状态量的高置信度区间；同时基于轮胎模型在线标定侧偏刚度参数并计算左右轮侧向力理论分配比值；最后构建滚动时域优化问题，集成先验信息、分配比值与双轨车辆模型约束，同步求解各轮胎侧向力与车辆质心位置。本发明实现了对关键状态与参数的协同估计，有效提升了估计精度与鲁棒性，并为左右轮力分配提供了有效解决方案。

本发明授权一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滚动时域优化的轮胎侧向力和质心位置协同估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集车辆状态信号； S2：根据车辆状态信号执行无迹卡尔曼滤波，输出包含质心位置先验估计值及协方差的状态估计结果，并基于协方差生成状态量的高置信度区间； S3：以车辆状态信号以及车辆动力学模型为输入，在线标定轮胎侧偏刚度参数，并基于标定结果计算前后轴左右车轮的侧向力理论分配比值； S4：基于质心位置先验估计值及高置信度区间、侧向力理论分配比值，并结合双轨车辆动力学模型与状态变量的物理边界，定义以各轮胎侧向力与车辆质心位置为状态向量的滚动时域优化问题，对优化问题求解，输出各轮胎侧向力与车辆质心位置的协同估计结果，包括： 定义滚动时域优化的状态向量、输入向量和测量向量，其中状态向量包含各车轮的侧向力及车辆质心到前轴的距离，输入向量和测量向量与无迹卡尔曼滤波的输入向量、测量向量保持一致； 初始化滚动时域优化的参数，包括时域长度、到达代价权重系数、过程噪声权重系数及观测变量权重系数，并设置状态向量的初始值； 结合状态量的高置信度区间、前后轴左右车轮侧向力理论分配比值，以及状态变量的物理边界，构建优化问题的约束条件； 基于状态向量的初始值、输入向量以及双轨车辆动力学模型，计算预测测量值；结合所述预测测量值与实际测量值之间的测量误差，以及状态变化的过程噪声，构建滚动时域优化目标函数；目标函数公式如下： ； 式中，T为当前时刻；为滚动时域窗口起始时刻，即时刻的状态向量；为k时刻的实际测量向量；为k时刻的预测测量向量；为k+1时刻的状态向量；为k时刻的状态向量；为先验代价的权重系数；为测量噪声的权重系数；为状态变化率的权重系数； 采用IPOPT算法对包含目标函数、约束条件及双轨车辆动力学模型的优化问题进行求解，求解目标为最小化目标函数，最终输出各轮胎侧向力与车辆质心位置的最优估计结果。

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