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龙图腾网获悉江苏道达智能科技有限公司申请的专利一种基于OHT定位的自动取放控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610025305.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于OHT定位的自动取放控制方法是由孙俊杰;付斌;赵家丰;许中设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于OHT定位的自动取放控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及半导体制造物料搬运系统的自动化控制与多传感融合定位的技术领域，尤其涉及一种基于OHT定位的自动取放控制方法，包括：在预设采样周期下采集各观测量，通过融合估计得到位姿均值向量与位姿协方差矩阵；基于位姿协方差矩阵与预设碰撞概率上限阈值计算终段安全膨胀量集合并生成终段安全边界，同时确定站台目标对位位姿；在终段安全边界约束下，以预设采样周期作为离散步长构建概率约束滚动预测控制模型并求解输出行走轴控制量与升降轴控制量；下发控制量并在下一采样周期滚动更新位姿均值向量与位姿协方差矩阵，当对位残差位于终段安全边界内且对接距离测量值小于预设对接距离阈值时输出取放动作指令，降低终段擦碰风险。

本发明授权一种基于OHT定位的自动取放控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于OHT定位的自动取放控制方法，其特征在于，包括： 在预设采样周期下采集OHT行走轴增量编码器位移量、惯性测量单元的角速度与线加速度测量值、站台基准标识物的视觉测量值以及末端测距传感器的对接距离测量值，并对其进行融合递推更新，得到位姿均值向量与位姿协方差矩阵； 基于所述位姿协方差矩阵与预设碰撞概率上限阈值确定终段安全膨胀量集合，并由所述终段安全膨胀量集合生成终段安全边界，同时基于所述位姿均值向量确定站台目标对位位姿； 基于所述终段安全边界与所述站台目标对位位姿，以所述预设采样周期作为离散步长构建概率约束滚动预测控制模型，并求解输出当前采样周期的行走轴控制量与升降轴控制量； 下发所述行走轴控制量与所述升降轴控制量并在下一采样周期滚动更新所述位姿均值向量与所述位姿协方差矩阵；当滚动更新后的所述位姿均值向量相对所述站台目标对位位姿的对位残差位于所述终段安全边界内且所述对接距离测量值小于预设对接距离阈值时，输出取放动作指令。

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