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龙图腾网获悉山东神州机械有限公司申请的专利一种起重机运行姿态自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121470357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610012499.0，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种起重机运行姿态自适应控制方法及系统是由和辉;和伟;徐珊珊;徐吉程设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重机运行姿态自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机运行姿态自适应控制方法及系统，其中，起重机运行姿态自适应控制方法包括：获取起重机各活动构件的多轴运动参数时序数据；进行模态分解获得多个时序模态分量，并量化各分量对活动构件的影响权重；按固定周期更新运动参数时序数据，并确定各分量的稳定区间；计算影响权重在稳定区间内的动态贡献度指标；基于动态贡献度指标，融合多维度分量信息计算倾向因子指标；对轴向施力进行补偿并输入控制器，以使控制器驱动执行单元进行姿态闭环调整。本发明通过构建“模态分解—权重筛选—动态评估—倾向决策—闭环补偿”的完整技术链条，有效提升了时变服役环境下的实时响应能力与抗扰补偿精度。

本发明授权一种起重机运行姿态自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种起重机运行姿态自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取起重机各活动构件的多轴运动参数时序数据； 对单构件单轴的所述运动参数时序数据进行模态分解，获得多个时序模态分量，并量化各分量对所述活动构件的影响权重，构建对应轴向的影响权重集合；其中，所述影响权重用于量化各所述时序模态分量对所述活动构件的姿态扰动强度； 按固定周期更新所述运动参数时序数据，构建所述影响权重的时序演化序列，并确定各所述分量的稳定区间； 计算所述影响权重在所述稳定区间内的动态贡献度指标；其中，所述动态贡献度指标用于量化所述影响权重在所述稳定区间内的变化趋势与持续周期； 基于所述动态贡献度指标，融合多维度分量信息计算倾向因子指标；其中，所述倾向因子指标用于量化轴向环境扰动的综合影响程度； 基于所述倾向因子指标对轴向施力进行补偿并输入控制器，以使所述控制器驱动执行单元进行姿态闭环调整； 所述量化各分量对所述活动构件的影响权重，包括：针对单个所述时序模态分量中的全部数据点，计算各数据点相对于分量分布中心的归一化偏离程度；对所述归一化偏离程度进行非线性放大并求取统计平均，获得基于统计偏度的影响权重； 所述确定各所述分量的稳定区间，包括：计算所述时序演化序列的统计分布参数；以当前周期为起点，依次判断前一周期对应的所述影响权重是否满足预设判定规则；其中，所述判定规则为所述影响权重处于所述统计分布参数的预设置信区间内；将持续满足所述判定规则的连续周期迭代纳入所述稳定区间，直至出现不满足所述判定规则的周期时终止迭代； 所述计算所述影响权重在所述稳定区间内的动态贡献度指标，包括：计算所述影响权重在所述稳定区间内相对于前一周期的正向波动累积效应与负向波动累积效应的比值，获得变化趋势比；计算所述稳定区间的持续时长与全部分量平均持续时长的比值，获得相对持续时长；融合所述变化趋势比与所述相对持续时长计算动态贡献度指标； 所述基于所述动态贡献度指标，融合多维度分量信息计算倾向因子指标，包括：计算各所述分量的所述动态贡献度指标在相邻周期间的差异，获得各分量对应的贡献变化率；将所述贡献变化率相对于全部分量贡献变化率的分布离散程度进行归一化处理，获得各分量的相对变化显著性指标；融合所述相对变化显著性指标与各所述分量自身的幅值权重，计算得到所述倾向因子指标；其中，所述幅值权重用于量化所述时序模态分量在当前周期的幅值水平对构件姿态的相对作用强度； 所述基于所述倾向因子指标对轴向施力进行补偿，包括：获取当前周期的轴向施力作为基准施力；将所述倾向因子指标与所述基准施力进行耦合计算，获得补偿后的目标施力值；其中，所述倾向因子指标的正负性决定补偿方向，所述倾向因子指标的绝对值大小决定补偿幅度；将所述基准施力调整至所述目标施力值，以对轴向扰动进行主动抑制。

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