买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国能源建设集团江苏省电力建设第一工程有限公司申请的专利一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121452438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610009688.2，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置及控制方法是由蒋士权;谭兴平;王海华;程雨田设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检修领域，尤其涉及一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置及控制方法，包括：移动平台，其轮组可独立驱动；抓取模块的机械臂末端执行器钩爪能伸缩开合抓取异物；数据采集模块有图像采集单元和拉力传感器，提供视觉与力学信息。控制模块依据图像子域中丝状物特征线条密度等算出的牵连特征值确定预抓取点位，在完成预设长度段位移等预设条件下，根据抓取特征值、拉力减小速率判断预抓取与拖拽是否符合标准。此外，装置还配备防失联收线器。控制方法则通过控制模块，指挥移动装置进入管道、采集图像、处理图像确定预抓取点位并判断操作是否达标。本发明解决了现有技术中缺乏有效的异物抓取和清理能力的问题。

本发明授权一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于金属管道监测与异物抓取的移动装置，其特征在于，其包括， 移动平台，其包括至少一个可独立驱动的轮组；所述轮组包括驱动电机、与驱动电机输出轴连接的轮毂，以及包覆于轮毂外的履带； 抓取模块，包括机械臂和末端执行器，所述机械臂的基座固定于所述移动平台上；所述末端执行器包括套管和设置在套管中的若干钩爪，各钩爪包括伸缩段、加载段和抓取段，所述钩爪通过伸缩段的伸缩实现各抓取段的开启和闭合； 数据采集模块，其包括设置在所述移动平台的前端用以采集管道内部的图像的图像采集单元，设置在机械臂与基座之间的拉力传感器； 控制模块，其分别与所述数据采集模块、所述抓取模块和所述移动平台相连，其用以根据所述图像采集单元采集的阻塞物图像的牵连特征值确定预抓取点位；所述控制模块响应于第一预设条件获取第一抓取特征值，根据第一抓取特征值确定阻塞物的预抓取是否符合预设标准，以及响应于第二预设条件下基于拉力的减小速率确定移动装置的拖拽是否符合预设标准； 其中，所述牵连特征值为图像子域中特征线条密度与预设密度的比值；所述特征线条密度为图像子域中特征线条的总长度与图像子域的面积的比值；所述特征线条为阻塞物中的丝状物的线条；所述图像子域基于阻塞物图像的分割获取； 所述控制模块响应于所述第一抓取特征值小于第一预设抓取阈值，确定阻塞物的预抓取不符合预设标准，并根据第二抓取特征值校验阻塞物的预抓取是否符合预设标准； 所述第一抓取特征值为阻塞物与金属管道阻塞边界的位移与预抓取点位位移的比值；所述第一预设条件为所述移动装置完成第一预设长度段的位移； 所述控制模块响应于所述第二抓取特征值大于预设第二预设抓取阈值，校验所述阻塞物的预抓取不符合预设标准，并降低所述移动装置的拖拽速度；所述第二抓取特征值为预抓取点位位移与形变交界长度的比值； 若所述拉力的减小速率小于预设速率阈值，则确定移动装置的拖拽符合预设标准； 若所述拉力的减小速率大于或等于预设速率阈值，确定移动装置的拖拽不符合预设标准，并重新在阻塞物上进行预抓取； 所述第二预设条件为所述移动装置完成第二预设长度段的位移。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国能源建设集团江苏省电力建设第一工程有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市龙蟠中路459号鸿意地产大厦B座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。