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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121448335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018729.4，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法是由常九健;孙星坤;江荣禛;龙建成;赵晓敏设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法，涉及汽车电子机械制动系统技术领域，构建动态刚度模型以描述夹紧力的变化规律；将夹紧力动态刚度模型的描述方程离散化，建立离散化的夹紧力状态空间方程；构建扩张状态观测器，对负载转矩进行实时估计得到负载转矩观测值；将负载转矩观测值转换为夹紧力观测值；运用卡尔曼滤波算法，结合离散化的夹紧力状态空间方程和夹紧力观测值，并根据上一时刻得出的最优夹紧力估计值，计算当前时刻的最优夹紧力估计值。本发明解决了压力传感器成本高、易受高温高压环境影响导致失效以及现有技术中夹紧力估计精度低、受外部干扰大等问题。

本发明授权一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无压力传感器的电动汽车EMB系统夹紧力估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于制动过程中制动盘与摩擦片间存在的粘滞特性，构建动态刚度模型以描述夹紧力的变化规律，从而实现对夹紧力的动态响应的预测； S2，将夹紧力动态刚度模型的描述方程离散化，并建立离散化的夹紧力状态空间方程； S3，将电机的转矩平衡方程定义为包含电机转角、电机角速度、扩张状态三变量的三阶状态空间，构建扩张状态观测器，用于对电机制动过程中负载转矩进行实时估计，从而获取负载转矩的实时观测值；其中，将负载转矩、粘滞阻尼及未建模摩擦合并为扩张状态；扩张状态观测器中设计有非线性误差反馈函数，通过对观测误差进行非线性加权，使得扩张状态观测器具有误差越大增益越小、误差越小增益越大的性质； S4，根据电子机械制动系统即EMB系统的夹紧力与负载转矩之间的关系，将扩张状态观测器实时观测到的负载转矩转换为夹紧力的观测值； S5，运用卡尔曼滤波算法，结合离散化的夹紧力状态空间方程和夹紧力观测值，并根据上一时刻得出的最优夹紧力估计值，来计算当前时刻的最优夹紧力估计值，实现对夹紧力的实时最优估计。

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