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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121438068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610003145.X，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法、系统及设备是由牟雯嘉;邹焱飙设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明属于图像识别领域，提供了一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法、系统及设备，对各个通道提取得到虚拟剪除通道后的焊缝中心线及焊缝特征点的坐标；以所有焊接图像中法向偏差绝对值的最大值作为该通道的最坏法向偏差指标，以所有焊接图像中切向偏差绝对值的平均值作为该通道的平均切向偏差指标；对各采样点进行联合映射，得到局部法向加权偏差指标；计算获得虚拟剪除通道后的焊缝中心线的曲率，并将该曲率与所述基准焊缝中心线的曲率之间的差值作为该通道的焊缝曲率变化指标；形成每个通道的几何敏感标量，将所述几何敏感标量用于挑选通道进行剪枝，能在保证焊缝自动跟踪几何精度和轨迹稳定性的前提下实现更为安全可靠的模型轻量化。

本发明授权一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种面向焊缝特征的通道剪枝优化方法，其特征在于，所述方法包括： 以未剪枝的图像分割网络模型作为原始分割网络，利用原始分割网络对包含焊缝区域的多幅焊接图像进行前向推理，获得各焊接图像对应的分割掩膜，并基于分割掩膜识别出各焊接图像中的焊缝中心线及至少一个焊缝特征点坐标，作为基准焊缝中心线和基准焊缝特征点； 基于所述基准焊缝中心线，在焊枪所在区域建立局部坐标系；对所述原始分割网络中的各个通道，分别执行虚拟剪除操作，对所述多幅焊接图像重新进行前向推理，获得虚拟剪除通道后的分割掩膜，提取得到虚拟剪除通道后的焊缝中心线及焊缝特征点的坐标； 对各焊接图像，将虚拟剪除通道后的焊缝特征点相对于所述基准焊缝特征点的坐标偏移在所述局部坐标系中分解为切向偏差和法向偏差，得到各焊接图像对应的切向偏差绝对值和法向偏差绝对值，并以所有焊接图像中法向偏差绝对值的最大值作为该通道的最坏法向偏差指标，以所有焊接图像中切向偏差绝对值的平均值作为该通道的平均切向偏差指标； 在各通道的最坏法向偏差指标所对应的焊接图像中，选取以焊枪所在位置为中心的焊缝局部窗口，沿所述基准焊缝中心线选取多个采样点，对各采样点处虚拟剪除通道后的焊缝中心线相对于所述基准焊缝中心线的法向偏差绝对值进行联合映射，得到局部法向加权偏差指标； 基于所述焊缝局部窗口内的多个采样点，计算获得虚拟剪除通道后的焊缝中心线的曲率，并将该曲率与所述基准焊缝中心线的曲率之间的差值作为该通道的焊缝曲率变化指标； 对各通道的最坏法向偏差指标、平均切向偏差指标、局部法向加权偏差指标以及焊缝曲率变化指标在各通道间分别进行横向对比再纵向结合，形成每个通道的几何敏感标量，将所述几何敏感标量用于对所述各个通道进行排序和或用于挑选通道进行剪枝； 其中，在焊枪所在区域建立局部坐标系，包括：将焊缝中心线于焊枪的切线方向作为切向方向，将垂直于所述切线方向的方向作为法向方向，并以焊枪的中心点在图像的投影点为局部坐标系的原点。

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