买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川大学华西医院;成都科奈尔科技有限公司申请的专利一种X射线与RGB-D成像跨模态标定及标注映射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511999682.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种X射线与RGB-D成像跨模态标定及标注映射方法是由谭裕奇;李真林;刘人源;侯雨舟;孙雨;李函宇;夏春潮;唐静;王一飞;李若柳;袁中鑫;叶靖宇;江敏钰设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种X射线与RGB-D成像跨模态标定及标注映射方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种X射线与RGB‑D成像跨模态标定及标注映射方法，涉及医学图像处理与计算机视觉技术领域。本发明通过使用在X光与RGB图像下均清晰显像的复合材料标定板，在不同源物距下同步采集其X光影像及RGB‑D图像；联合提取特征点并利用几何约束进行迭代优化，求解X射线系统内参与X射线‑RGB‑D系统间的转换矩阵，构建三模态可逆几何映射链；基于此映射链，将X光影像上具有解剖意义的关键点标注批量映射至RGB‑D域，生成监督数据集以训练RGB‑D关键点识别模型；模型输出可回投影至X光域与金标准比对验证。本发明解决了RGB‑D模态下解剖监督缺失问题，实现了从X光到RGB‑D的解剖知识迁移与闭环评估。

本发明授权一种X射线与RGB-D成像跨模态标定及标注映射方法在权利要求书中公布了：1.一种X射线与RGB-D成像跨模态标定及标注映射方法，其特征在于，包括以下步骤： S1标定数据采集步骤：将RGB-D相机与X射线成像系统同轴安装，并在至少两个不同的源物距下，同步采集标定板的X光影像以及对应的RGB图像和Depth图像； S2跨模态联合标定步骤：分别从X光影像和RGB图像中提取特征图案的角点坐标；结合已知的RGB相机与Depth相机间的内参及外参关系，通过迭代优化算法，联合求解X射线成像系统的内参矩阵Ks以及X射线成像系统与RGB相机坐标系之间的转换矩阵Tc2s； S3标注映射步骤：根据步骤S2得到的Ks和Tc2s，构建X射线成像系统、RGB相机、Depth相机三者坐标系之间的可逆几何映射链；利用几何映射链，将X光影像上标注的解剖关键点坐标，映射至对应的RGB图像和或Depth图像上，以生成带有解剖关键点标签的RGB-D训练数据；和或，利用几何映射链，将RGB-D训练数据或模型识别结果映射回X光影像域进行一致性验证； S2中迭代优化算法的目标函数基于以下约束建立： 同一空间点在两个不同源物距下的深度差，在RGB-D坐标系和X射线坐标系下相等；和或，利用转换矩阵Tc2s将RGB图像角点转换至X射线坐标系下得到的三维坐标，应与其通过X光影像角点及X射线成像模型反算出的三维坐标一致； 步骤S3中映射具体包括： 对于X光影像上一点，利用其对应的深度值Zs，通过公式： ; 计算其在X射线坐标系下的三维点Ps； 通过转换关系将转换至RGB相机坐标系下的三维点，其中为的逆矩阵； 通过公式将投影至RGB图像平面，得到映射点；其中，为RGB相机的内参矩阵； S3中还包括构建与RGB图像对齐的深度图像和或与X光影像对齐的深度图像； 与X光影像对齐的深度图像通过以下方式获得：遍历深度图像上每一点，通过几何映射链计算其在X射线影像平面的对应点及其对应的深度值，并记录在的相应位置，即。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学华西医院;成都科奈尔科技有限公司，其通讯地址为：610044 四川省成都市武侯区国学巷37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。