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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于模型匹配的特定目标在线标注方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512026013.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于模型匹配的特定目标在线标注方法、装置及设备是由刘大学;李金鸿;付浩;吴涛设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型匹配的特定目标在线标注方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于模型匹配的特定目标在线标注方法、装置及设备，涉及目标跟踪技术领域。所述方法包括：对目标车辆的三维点云几何模型进行去中心化处理并预计算其粗匹配空间；对实时采集的当前帧点云进行地面分割与聚类，实现目标车辆候选点云的提取与初步筛选；运行基于分支定界搜索的粗匹配算法进行候选点云与模型点云的粗匹配；根据粗匹配得到的位姿数据进行ICP匹配，输出精匹配的位姿数据；根据精匹配的位姿数据进行目标车辆位姿估计，并根据估计的新位姿和目标车辆的三维点云几何模型的尺寸，进行目标车辆的实时在线标注。采用本方法能够实现特定目标的高效、准确标注。

本发明授权基于模型匹配的特定目标在线标注方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模型匹配的特定目标在线标注方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，获取目标车辆的三维点云几何模型并进行去中心化处理； 步骤2，预计算去中心化后的三维点云几何模型的粗匹配空间； 步骤3，通过对实时采集的当前帧点云进行地面分割与聚类，实现目标车辆候选点云的提取与初步筛选； 步骤4，运行基于分支定界搜索的粗匹配算法并判断是否初始化，若未初始化，在所述粗匹配空间内，对所有初步筛选后的聚类框中的候选点云与去中心化后的模型点云进行粗匹配；若已初始化，根据历史帧点云的目标车辆跟踪结果进行预测，对初步筛选后的聚类框中的候选点云进行预测结果最近邻选取，并在所述粗匹配空间内，对最近邻选取的候选点云与去中心化后的模型点云进行粗匹配； 步骤5，根据粗匹配得到的位姿数据，对目标点云与去中心化后的模型点云进行ICP匹配，输出精匹配的位姿数据；其中，所述目标点云为经粗匹配验证且匹配成功的候选点云； 步骤6，根据所述精匹配的位姿数据进行目标车辆位姿估计，并根据估计的新位姿和目标车辆的三维点云几何模型的尺寸，进行目标车辆的实时在线标注； 其中，预计算去中心化后的三维点云几何模型的粗匹配空间，包括： 根据三维点云几何模型自适应设置模型边界，并对边界范围内的空间执行初始体素化处理，其中每个体素仅存储有一个布尔值，表示体素是否被占用； 基于模型点云体素化处理得到的体素空间进行多层次等分辨率的体素地图构建，并将体素地图作为去中心化后的三维点云几何模型的粗匹配空间；其中，在每个层次的体素地图中的每个体素内，存储有距自身最近的被占用体素的距离的负值，其中距离计算方式表示为： ； 其中，为体素三维索引构成的向量，表示层次，为到最近的被占用体素的三维索引向量间的欧几里得距离。

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