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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种多线型焊缝提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511966035.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种多线型焊缝提取方法及系统是由邓露;邹嘉瑶;刘文尧;戴宇设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线型焊缝提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多线型焊缝提取方法及系统，涉及焊接提取技术领域，包括步骤：基于单一点对应的点云邻域多维特征向量和类型标签构建数据集并进行模型训练、验证及测试，获取焊缝点识别机器学习模型，并结合多尺寸的预测模块进行焊缝提取。本发明提供的方法，摒弃了传统的对工件点云进行整体几何模型拟合的焊缝提取思路，通过基于单一点对应的点云邻域的多维特征学习建立焊缝点识别机器学习模型，通过焊缝点识别机器学习模型学习并理解焊缝点与非焊缝点的内在特征差异，实现高鲁棒性、高精度的焊缝提取。

本发明授权一种多线型焊缝提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多线型焊缝提取方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，获取焊缝点识别机器学习模型；具体包括： 训练数据采集与标注，采集获取模型构件点云并进行类型标签标注，所述类型标签包括焊缝点类型、边缘点类型以及表面点类型； 获取每一个所述模型构件点云中单一点对应的点云邻域多维特征向量，所述点云邻域多维特征向量包括曲率特征、凸凹性特征、法向一致性特征、包围盒特征以及尺寸特征，所述曲率特征用于描述所述单一点对应的点云邻域的弯曲程度，所述凸凹性特征用于表征所述单一点对应的点云邻域的凸凹属性，所述法向一致性特征用于衡量所述单一点对应的点云邻域内各相邻点的法向量的一致性，所述包围盒特征用于判断所述单一点对应的点云邻域的平整度，所述尺寸特征用于描述获取所述单一点获取对应的所述点云邻域时所选用的邻域尺寸；基于所述单一点对应的所述点云邻域多维特征向量和所述类型标签构建数据集并进行模型训练、验证及测试，获取所述焊缝点识别机器学习模型； S20，基于所述焊缝点识别机器学习模型对工件点云进行识别，得到识别焊缝点；具体包括： 获取原始的工件点云和预设分辨率尺度列表，所述预设分辨率尺度列表包括依序排列的取点间距值，所述取点间距值由大至小依次排序；基于最大的所述取点间距值进行下采样，得到稀疏点云；基于所述焊缝点识别机器学习模型对所述稀疏点云进行识别，得到焊缝候选区域；对所述焊缝候选区域进行上采样，得到候选密集点云；判断当前的下采样是否达到最小的取点间距值；若当前的下采样是否达到最小的取点间距值，则确定所述候选密集点云为所述识别焊缝点；若当前的下采样没有达到最小的取点间距值，则剔除当前对应的所述取点间距值并更新所述预设分辨率尺度列表；重复上述步骤，直至得到所述识别焊缝点。

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