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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利航天器编队构型解耦控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511961083.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权航天器编队构型解耦控制方法是由耿云海;白恩昊;吴凡;赵梓辰;乐欣龙;奚瑞辰;陈雪芹设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器编队构型解耦控制方法在说明书摘要公布了：一种航天器编队构型解耦控制方法，属于卫星编队控制技术领域。本发明针对基于CW方程的航天器编队控制方法近似误差积累严重，燃料消耗高的问题。包括：计算子星与主星的相对轨道根数，得到子星与主星的径向、迹向和法向相对运动方程，并得到修正后方程；由相对轨道根数与速度脉冲之间的动力学方程确定速度脉冲；确定相对轨道根数所需的变化量，进而确定相对轨道倾角矢量所需变化量、相对半长轴所需变化量和相对偏心率矢量所需变化量及相对角距所需变化量；采用单脉冲法向控制策略对相对轨道倾角矢量进行控制；采用双脉冲迹向脉冲策略对相对半长轴和相对偏心率矢量进行控制；采用多周期迹向控制策略对相对角距进行控制。本发明用于编队控制。

本发明授权航天器编队构型解耦控制方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器编队构型解耦控制方法，其特征在于，包括： 根据主星和子星的轨道根数计算得到子星与主星的相对轨道根数； 基于所述相对轨道根数得到子星与主星的径向、迹向和法向相对运动方程；再考虑J2摄动，得到修正后径向、迹向和法向相对运动方程； 由相对轨道根数与速度脉冲之间的动力学方程确定速度脉冲； 根据相对轨道根数期望值和相对轨道根数当前值确定相对轨道根数所需的变化量，由相对轨道根数所需的变化量，确定对应的相对轨道倾角矢量所需变化量、相对半长轴所需变化量和相对偏心率矢量所需变化量及相对角距所需变化量；结合相对轨道根数与速度脉冲之间的动力学方程，选择采用单脉冲法向控制策略对相对轨道倾角矢量进行控制；选择采用双脉冲迹向脉冲策略对相对半长轴和相对偏心率矢量进行控制；结合修正后径向、迹向和法向相对运动方程选择采用多周期迹向控制策略对相对角距进行控制，最终使相对轨道根数达到相对轨道根数期望值； 将相对轨道根数所需的变化量表示为： 8， 式中为相对轨道根数期望值，为相对轨道根数当前值； 对相对轨道根数所需的变化量进行判断： 若，无控制；否则对相对轨道倾角矢量进行判断： 若，采用单脉冲法向控制策略对相对轨道倾角矢量进行控制；否则对相对半长轴和相对偏心率矢量进行判断： 若或，采用双脉冲迹向脉冲策略对相对半长轴和相对偏心率矢量进行控制；否则对相对角距进行判断： 若，采用多周期迹向控制策略对相对角距进行控制，否则结束控制； 式中为控制偏差阈值，为相对轨道倾角矢量所需变化量，为相对轨道倾角矢量偏差阈值，为相对半长轴所需变化量，为相对半长轴偏差阈值，为相对偏心率矢量所需变化量，相对偏心率矢量偏差阈值，为相对角距所需变化量，为相对角距偏差阈值，； 采用双脉冲迹向脉冲策略对相对半长轴和相对偏心率矢量进行控制的方法为： 若或，并且： 12， 13， 14， 式中为迹向脉冲一的幅值，为中间变量，为中间变量，为迹向脉冲二的幅值，为中间变量，为相对偏心率矢量的相位角，为迹向脉冲一的位置，为迹向脉冲二的位置；为轨道角速度幅值，为主星半长轴； 其中： 15， ，，16， 17； 式中为相对偏心率矢量所需变化量X轴分量，为相对偏心率矢量所需变化量Y轴分量，为相对偏心率矢量X轴分量，为相对偏心率矢量Y轴分量； 若或，并且： 18， 19， 20， 21。

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