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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511986781.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统是由梁栋;李旭龙;高之宁设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统，涉及无人船多智能体协同避障领域，包括：获取各无人船及周围环境的实时数据；基于密度聚类算法，生成候选障碍物目标点云簇列表；基于卡尔曼滤波器，获取候选障碍物的实时绝对运动状态估计，并输出障碍物特征列表；确定各无人船自主避障所需的安全半径补偿量；获取当前时刻的各无人船安全可航行空间；构建一个全局合成势场，生成一组无人船从当前位置到目标点的最优备选路径；基于采用共识性捆绑算法，获取一条达成共识的无人船多智能体协同避障路径。本发明的优点在于：实现了多无人船集群在真实复杂海洋环境下安全、高效且协同一致的智能避障。

本发明授权面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法，其特征在于，包括： 通过搭载于各无人船上的多传感器融合系统，获取各无人船及周围环境的实时数据； 根据周边障碍物点云数据，基于密度聚类算法，筛选候选障碍物目标点云簇，并生成候选障碍物目标点云簇列表； 根据筛选出的候选障碍物目标点云簇，基于卡尔曼滤波器，获取候选障碍物的实时绝对运动状态估计，并输出障碍物特征列表； 根据各无人船及周围环境的实时数据，确定各无人船自主避障所需的安全半径补偿量； 根据障碍物特征列表，结合各无人船自主避障所需的安全半径，获取当前时刻的各无人船安全可航行空间； 各无人船基于自身的安全可航行空间，构建一个全局合成势场，生成一组无人船从当前位置到目标点的最优备选路径； 根据各无人船从当前位置到目标点的备选路径，基于共识性捆绑算法，获取一条达成共识的无人船多智能体协同避障路径； 所述根据各无人船及周围环境的实时数据，确定各无人船自主避障所需的安全半径补偿量具体包括： 根据无人船采集到的海浪方向谱与波高数据，计算表征海况恶劣程度的海况干扰因子； 基于海况干扰因子和风流矢量数据，通过船舶运动响应模型，计算无人船在风浪流联合作用下的有效操纵性降级系数； 基于有效操纵性降级系数，计算无人船自主避障所需的安全半径补偿量。

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