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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种地面移动机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511982573.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种地面移动机器人路径规划方法及系统是由赵映然;胡文举;田舜禹设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面移动机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种地面移动机器人路径规划方法及系统，涉及智能机器人自主控制技术领域；方法包括：构建机器人移动环境的栅格地图模型；基于栅格地图模型，建立机器人的运动学模型并设定移动规则，初始化生成多条从起点至终点的路径，形成初始路径集合；采用群体合并策略对初始路径集合中的路径进行迭代合并与优化，筛选出一条当前全局最优路径；以此当前全局最优路径引导，基于改进的鸽群优化地图和指南针算子更新衍生路径，获得第一阶段优化集。通过地标算子迭代优化，依代价值动态计算地标中心并更新路径位置，得到第二阶段优化集。选取最优路径并经连接平滑处理，生成最优完整路径。本发明能够高效、稳定地在复杂环境中规划出全局最优路径。

本发明授权一种地面移动机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地面移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 构建机器人移动环境的栅格地图模型，并标识障碍物区域与可通行区域； 基于所述栅格地图模型，建立机器人的运动学模型并设定移动规则，初始化生成多条从起点至终点的路径，形成初始路径集合；所述移动规则为机器人每次移动仅能前往当前所在栅格的八邻接栅格之一，移动成本按欧几里得距离计算；并且，若移动路径与障碍物栅格仅共享边界点或边，则不视为发生碰撞，路径可通行； 采用群体合并策略对所述初始路径集合中的路径进行迭代合并与优化，筛选出一条当前全局最优路径； 以所述当前全局最优路径为引导，基于改进的鸽群优化地图和指南针算子，对由所述当前全局最优路径衍生或重新初始化得到的新路径集合进行更新优化，获得第一阶段优化路径集合； 基于鸽群优化的地标算子，对所述第一阶段优化路径集合进行迭代优化，依据路径的代价值动态计算地标中心路径，并更新所述第一阶段优化路径集合中各路径的位置，获得第二阶段优化路径集合； 从所述第二阶段优化路径集合中选取最优路径，并根据所述移动规则进行连接与平滑处理，生成最优完整路径； 采用群体合并策略对所述初始路径集合中的路径进行迭代合并与优化，筛选出一条当前全局最优路径，包括： 将所述初始路径集合作为待处理集合，并迭代执行以下步骤，直至所述待处理集合中剩余一条路径以作为当前全局最优路径： 将所述待处理集合中的路径随机两两分组； 将每一分组中的两条路径划分为更优路径和待优化路径；所述更优路径的代价值小于或等于所述待优化路径； 基于预设的位置更新规则，以所述更优路径为引导对所述待优化路径进行学习优化，得到优化后的分组路径； 根据预定义的淘汰策略，对每一分组中优化后的两条路径进行筛选保留； 利用保留的路径形成新的待处理集合。

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