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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511991514.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人是由赵同阳;李渠;赵玉栋;李冠达设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人，用于使人形机器人实现柔顺、安全且具备基本容错能力的自主坐下。本申请方法包括：在检测到人形机器人处于站立姿势且满足坐下触发条件时，调用坐下控制程序，控制人形机器人执行坐下动作序列，使人形机器人从站立姿势过渡至坐下支撑姿势，坐下动作序列包括多个阶段的坐下动作，每个阶段的坐下动作由对应的坐下控制子程序来控制人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设坐下参考轨迹移动；在检测到人形机器人达到坐下支撑姿势后，控制人形机器人由坐下支撑姿势调整至预设稳定坐姿，预设稳定坐姿包括：坐姿支撑部与地面建立至少一个接触点，第一下肢和第二下肢的末端执行器触地。

本发明授权一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人坐下控制的方法，其特征在于，所述人形机器人包括躯干，第一上肢及其末端执行器、第二上肢及其末端执行器、第一下肢及其末端执行器及第二下肢及其末端执行器，所述第一上肢和所述第二上肢分别与所述躯干连接，所述躯干包括胯部，所述第一下肢和第二下肢分别与所述胯部连接，所述第一下肢和所述第二下肢均包括大腿和小腿，所述大腿和所述小腿通过膝关节连接，所述第一下肢的大腿与小腿之间形成第一夹角，所述第二下肢的大腿与小腿之间形成第二夹角；所述人形机器人还包括坐姿支撑部，所述坐姿支撑部包括所述胯部和或大腿端部，所述大腿端部和所述胯部连接； 所述方法包括： 在检测到人形机器人处于站立姿势且满足坐下触发条件时，调用坐下控制程序，控制所述人形机器人执行坐下动作序列，使所述人形机器人从站立姿势过渡至坐下支撑姿势，所述坐下动作序列包括多个阶段的坐下动作，每个阶段的坐下动作由对应的坐下控制子程序来控制所述人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设坐下参考轨迹移动； 在检测到所述人形机器人达到所述坐下支撑姿势后，控制所述人形机器人由所述坐下支撑姿势调整至预设稳定坐姿，所述预设稳定坐姿包括：所述坐姿支撑部与地面建立至少一个接触点，所述第一下肢和所述第二下肢的末端执行器触地，且所述人形机器人的质心垂直于地面的投影位于由所述坐姿支撑部与地面形成的接触点以及所述第一下肢和所述第二下肢的末端执行器与地面形成的接触点共同构成的支撑多边形内。

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