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龙图腾网获悉南京埃斯顿自动化股份有限公司申请的专利多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958788.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质是由夏正仙;杨露;涂孔;冯日月;王正谦;李义帅设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质，方法包括以下步骤：根据机器人臂段两端关节轴中心及关节轴中心对应的安全包络半径构建机器人每个臂段的包络模型，所述包络模型沿着臂段中心线方向具有不同半径，定义为变径胶囊体；将所述变径胶囊体沿着臂段中心线方向划分为n份，并根据每一份的中心点及该处变径胶囊体的半径构建球体模型；将两个机器人目标臂段上的球体模型进行两两空间干涉检测，若两个机器人目标臂段上存在干涉的球体模型，判定两个机器人目标臂段发生碰撞，否则判定两个机器人目标臂段没有碰撞风险。本申请解决了现有技术中关于机器人碰撞检测的包络模型存在不够精确及计算复杂度高的问题。

本发明授权多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同的本体防撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据机器人臂段两端关节轴中心及关节轴中心对应的安全包络半径构建机器人每个臂段的包络模型，所述包络模型沿着臂段中心线方向具有不同半径，定义为变径胶囊体；机器人臂段两端关节轴中心对应的安全包络半径通过人工配置或根据臂段最粗处叠加安全余量生成；所述变径胶囊体表示如下：球心轨迹Pt=Os+t·Oe-Os，t∈[0,1]，半径rt=Rs+Re-Rs·ft，其中，Os、Oe为臂段两端关节轴中心，Rs、Re为臂段两端关节轴中心对应的安全包络半径，ft为线性、二次、三次样条或实际测量轮廓拟合函数； S2：将所述变径胶囊体沿着臂段中心线方向划分为n份，n0，并根据每一份的中心点及该处变径胶囊体的半径构建球体模型； 步骤S2中，按照球心轨迹Pt将变径胶囊体沿轴线等距离划分为n份，则第k个球体模型的轴线参数为tk=k，k∈[0,n]，代入变径胶囊体球心轨迹和半径公式中求取第k个球体的模型的参数；或在划分变径胶囊体时，采用自适应离散球体序列生成法，沿轴线按自适应步长划分变径胶囊体，在半径变化率大的区域采用更小的步长，半径变化平缓区域采用更大的步长； S3：将两个机器人目标臂段上的球体模型进行两两空间干涉检测，若两个机器人目标臂段上存在干涉的球体模型，判定两个机器人目标臂段发生碰撞，否则判定两个机器人目标臂段没有碰撞风险；球体模型空间干涉检测的判定条件为：当两个球体球心之间的距离大于两个球体的半径之和，则认为两个球体之间不存在空间干涉；否则认为两个球体之间存在空间干涉。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京埃斯顿自动化股份有限公司，其通讯地址为：211100 江苏省南京市江宁区吉印大道1888号(江宁开发区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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