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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利焊接机器人的移动路径规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958489.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人的移动路径规划方法、装置及设备是由孔烜;李蔚;邓露设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接机器人的移动路径规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊接机器人的移动路径规划方法、装置及设备，该方法包括：基于电缆关键点位置坐标构建电缆模型，将焊接机器人的当前位置坐标作为起始节点，将起始节点以及相邻节点添加至开放列表，从开放列表中筛选出符合代价条件的当前节点，基于当前节点的位置坐标更新电缆模型；将当前节点添加至关闭列表，将当前节点的相邻节点添加至开放列表，重复执行筛选当前节点的步骤，直至当前节点为目标节点；遍历关闭列表，根据各节点之间的父子关系生成移动路径，实现在满足电缆限制的情况下，规划出占用电缆长度更短的路径，有效提升了焊接机器人的泛用性和灵活性，避免电缆缠绕和长度受限的问题，大幅提升焊接效率。

本发明授权焊接机器人的移动路径规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人的移动路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于焊接机器人，所述焊接机器人包括焊接模块和移动模块，所述焊接机器人连接有用于供电的电缆，所述焊接机器人的移动路径规划方法包括： 基于焊接机器人连接的电缆上的关键点位置坐标构建电缆模型，所述关键点包括所述电缆上的固定端点、移动端点以及所述固定端点与所述移动端点之间的至少一个电缆拐点，所述电缆模型包含各关键点的二维坐标数组，所述移动端点为所述焊接机器人的当前位置坐标； 构建开放列表和关闭列表，将所述焊接机器人的当前位置坐标作为起始节点，并将所述起始节点以及所述起始节点的相邻节点添加至所述开放列表，所述起始节点的代价参数配置为零，所述开放列表和所述关闭列表中的各节点存储有其对应父节点的电缆模型； 从所述开放列表中筛选出符合代价条件的当前节点，所述代价条件基于电缆模型以及路径规划算法的代价函数生成； 基于所述当前节点的位置坐标更新电缆模型； 将所述当前节点添加至所述关闭列表，并将所述当前节点的相邻节点添加至所述开放列表，并返回执行所述从所述开放列表中筛选出符合代价条件的当前节点的步骤，直至所述当前节点为目标节点； 以所述目标节点开始遍历所述关闭列表中的各节点，根据各节点之间的父子关系生成所述焊接机器人的移动路径； 所述基于所述当前节点的位置坐标更新电缆模型，包括： 基于所述当前节点的位置坐标判断电缆模型中的第一拐点与当前时刻的移动端点之间是否存在障碍物，所述第一拐点为上一时刻的移动端点的一度邻接拐点； 若所述第一拐点与当前时刻的移动端点之间存在障碍物，则从所述第一拐点向上一时刻的移动端点进行逐点遍历，并监测遍历过程中各被遍历点与当前时刻的移动端点之间是否存在障碍物； 响应于当前被遍历点与当前时刻的移动端点之间不存在障碍物，将所述当前被遍历点作为新增的电缆拐点，并基于所述当前节点的位置坐标将上一时刻的移动端点替换为当前时刻的移动端点，以更新电缆模型； 若所述第一拐点与当前时刻的移动端点之间不存在障碍物，则确定当前时刻的移动端点与所述第一拐点以及电缆模型中的第二拐点组成的三角区域，并判断所述三角区域中是否存在障碍物，所述第二拐点为上一时刻的移动端点的二度邻接拐点； 响应于所述三角区域中不存在障碍物，从所述电缆模型中删除所述第一拐点的位置坐标，以更新电缆模型； 响应于所述三角区域中存在障碍物，基于所述当前节点的位置坐标将上一时刻的移动端点替换为当前时刻的移动端点，以更新电缆模型； 所述从所述开放列表中筛选出符合代价条件的当前节点之前，还包括： 基于路径规划算法的代价函数构建目标代价函数，所述目标代价函数包括： 其中，表示代价函数输出的节点的代价参数，表示节点对应父节点的电缆模型中的关键点数量，表示电缆模型中的第个关键点的横坐标，表示电缆模型中的第个关键点的纵坐标，表示电缆长度代价权重，表示从起始节点到节点的实际代价，表示从节点到目标节点的预测代价。

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