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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利联合收割机割台仿形控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511941388.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权联合收割机割台仿形控制方法及装置是由季邦;马梓誉;谢方平;许小燕;王修善;刘安稳;史翘楚;张昆熠设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合收割机割台仿形控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种联合收割机割台仿形控制方法及装置，涉及仿形控制技术领域，本发明将PID控制参数构成的个体向量形成的初始种群；获取高度误差信号，并划分为低频高度误差和高频高度误差；以个体向量为控制参数构建PID控制算法，分别分析低频高度误差和高频高度误差，以确定个体向量对应的PID控制算法的低频输出和高频输出，并进一步分析，得到个体向量对应的控制输出信号；遍历各个个体向量对应的控制输出信号，以控制输出信号为基础，分别预测各个个体向量对应控制后的高度预测误差；对个体向量进行选择、改进交叉和变异，以构成新的初始种群；进行迭代，选择最优的个体向量，并以该个体向量的控制参数执行仿形控制。

本发明授权联合收割机割台仿形控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：在预定的范围内，分别随机选择比例增益系数、微分增益系数和积分增益系数，以所述随机选择的比例增益系数、微分增益系数和积分增益系数为元素，构成一个个体向量，基于多个个体向量生成初始种群； 步骤2：获取控制周期内的高度误差信号，以设定的频率阈值将高度误差信号划分为低频高度误差和高频高度误差； 步骤3：以个体向量为控制参数构建PID控制算法，以低频高度误差和高频高度误差分别作为误差信号，确定个体向量对应的PID控制算法的输出信号，并分别标定为低频输出和高频输出，对低频输出和高频输出进行分析，获得该个体向量对应的控制输出信号； 步骤4：遍历各个个体向量对应的控制输出信号，以控制输出信号为基础，分别预测各个个体向量对应控制后的高度预测误差； 步骤5：基于控制后的高度预测误差对初始种群内的个体向量进行选择，以构成选择种群，基于低频输出和高频输出设置交叉规则，基于交叉规则对选择种群中的个体向量进行交叉，对交叉后的个体进行变异，以得到变异种群，从初始种群中随机选择个体向量放入变异种群中，以构成新的初始种群； 步骤6：对步骤5进行迭代，直至达到预设的迭代次数，在最后一次迭代的初始种群中，选择控制后的高度预测误差最小的个体向量，并以该个体向量的控制参数执行仿形控制； 对低频输出和高频输出进行分析的逻辑为： 将高频输出和低频输出进行傅里叶变换，以得到对应的高频输出频谱和低频输出频谱，依据频率阈值，将高频输出频谱划分为高频部分和低频部分，将低频输出频谱划分为高频部分和低频部分； 将低频输出频谱的低频部分和高频输出频谱的高频部分构成控制输出信号频谱，对控制输出信号频谱进行傅里叶逆变换，以得到控制输出信号。

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