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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司;中国科学技术大学申请的专利一种智驾系统模型训练方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121351012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511894421.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种智驾系统模型训练方法、装置及车辆是由张晓宇;高洪波;唐青松;任祥云;梁锋华;王鑫淼;唐超;龚震松;杨成设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智驾系统模型训练方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种智驾系统模型训练方法、装置及车辆，本发明通过对智驾过程中依次连接的多个任务处理阶段对应的数据分别进行特征提取，得到不同任务处理阶段对应的特征数据，将不同任务处理阶段对应的特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据，实现充分挖掘和利用多源信息的潜力的效果，最后利用融合后的多源特征数据对智驾系统模型进行训练，使模型能够学习到各任务处理阶段数据间的关联关系，提高模型在复杂场景下的适配能力和泛化性能，提升智驾系统决策控制的准确率和可靠性。

本发明授权一种智驾系统模型训练方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种智驾系统模型训练方法，其特征在于，所述方法包括： 对智驾过程中依次连接的多个任务处理阶段对应的数据分别进行特征提取，得到不同任务处理阶段对应的特征数据，其中，所述多个任务处理阶段用于基于输入的智驾传感器数据生成智驾控制信号； 将不同任务处理阶段对应的特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据； 所述将不同任务处理阶段对应的特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据，包括： 将各任务处理阶段提取的特征数据，转换为图结构数据，其中，图结构数据中的每个节点表示每一个任务处理阶段提取的特征数据，边表示各任务处理阶段对应特征数据之间的关系； 基于图结构数据中各任务处理阶段对应特征数据之间的关系，通过Transformer视觉网络和Transformer决策网络，对所述特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据；其中，多个任务处理阶段包括感知阶段、规划与决策阶段和控制阶段，所述规划与决策阶段分为规划阶段和决策阶段，所述规划阶段用于进行路径规划，所述决策阶段用于决策满足驾驶要求的驾驶路径信息； 所述基于图结构数据中各任务处理阶段对应特征数据之间的关系，通过Transformer视觉网络和Transformer决策网络，对所述特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据，包括： 将感知阶段提取的特征数据、规划阶段提取的特征数据、决策阶段提取的特征数据和控制阶段提取的特征数据分别进行编码； 基于所述图结构数据中各任务处理阶段对应特征数据之间的关系，通过Transformer视觉网络，将编码后的感知阶段和规划阶段分别对应的特征数据进行融合，得到融合特征数据； 基于所述图结构数据中各任务处理阶段对应特征数据之间的关系，通过Transformer决策网络，将所述融合特征数据、编码后的决策阶段对应的特征数据和控制阶段对应的特征数据进行融合，得到融合后的多源特征数据； 利用所述融合后的多源特征数据对智驾系统模型进行训练，所述智驾系统模型包含所述多个任务处理阶段，所述智驾系统模型用于基于输入的智驾传感器数据输出智驾控制预测信号。

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