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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511927919.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统是由李游;董凯;王晓;李书清;李珍;熊舟;刘晓波;严宇;周展帆;赵劲枫设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统，本发明方法包括建立与所述三维基准地图相关联的背景电磁场分布基线图；通过无人机采集变电站在应急响应模式下的电磁场数据，计算于空间电磁场异常场强和指向故障源的故障源指向向量；构建风险自适应椭圆禁区；利用故障源指向向量与风险自适应椭圆禁区计算无人机经过三维基准地图中各个三维栅格的通行成本指数Cto，采用预设的路径搜索算法搜索从无人机当前位置到预设目标点的、绕开风险自适应椭圆禁区并朝向故障源且总通行成本指数Cto最低的路径。本发明旨在通过构建风险自适应椭圆禁区并将其作为三维栅格禁行赋值处理，实现了对突发危险区域的动态全局路径规避。

本发明授权组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、在变电站内预设的三维飞行路径上，通过无人机采集并融合三维激光雷达测距数据、航位推算数据及三维视觉数据，构建包含几何特征与视觉语义地标的三维基准地图；通过无人机采集三维飞行路径上各位置点的背景电磁场数据，建立与所述三维基准地图相关联的背景电磁场分布基线图；S2、通过无人机采集变电站在应急响应模式下的电磁场数据，并与所述背景电磁场分布基线图进行比对解算出表征故障源产生的空间电磁场异常场强；基于空间电磁场异常场强，计算其空间电磁场异常梯度以作为指向故障源的故障源指向向量；S3、根据故障源指向向量和空间电磁场异常场强在三维基准地图上预估故障源的位置；在三维基准地图上，依据空间电磁场异常场强和故障源指向向量在预估故障源的位置动态构建一个风险自适应椭圆禁区；S4、利用故障源指向向量与风险自适应椭圆禁区计算无人机经过三维基准地图中各个三维栅格的通行成本指数Cto，采用预设的路径搜索算法搜索从无人机当前位置到预设目标点的、绕开风险自适应椭圆禁区并朝向故障源且总通行成本指数Cto最低的路径； 步骤S3包括： S3.1，根据故障源指向向量的方向，在三维基准地图上找到空间电磁场异常场强最大值所在的位置作为预估故障源的位置； S3.2，将预估故障源的位置作为风险自适应椭圆禁区的中心； S3.3，将空间电磁场异常场强映射为风险半径Rr以作为风险自适应椭圆禁区的半短轴，将故障源指向向量的有效性映射为不确定性偏心度Eu以作为风险自适应椭圆禁区的偏心度，从而得到动态构建出来的一个风险自适应椭圆禁区。

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