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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人、机器人路径规划方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210158292.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人、机器人路径规划方法及存储介质是由朱俊安;刘勇设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、机器人路径规划方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了机器人、机器人路径规划方法及存储介质，涉及机器人技术领域。机器人用于实现以下步骤：获取历史障碍物地图；在根据历史障碍物地图无法规划出机器人的移动路径时，根据深度相机沿第一方向获取的第一障碍物地图确定第一可移动路径，并根据第一可移动路径确定机器人的待移动方向；控制深度相机向待移动方向转动，并获取在第二方向上的第二障碍物地图；根据第二障碍物地图对历史障碍物地图进行更新，得到更新后的障碍物地图；根据更新后的障碍物地图规划机器人的移动路径，可以解决现有的机器人通过多个深度相机实现三维避障时计算量大且硬件成本较高的问题。

本发明授权机器人、机器人路径规划方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，包括：存储器、处理器和可转动的深度相机，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述计算机程序时实现以下步骤： 获取历史障碍物地图； 在根据所述历史障碍物地图无法规划出所述机器人的移动路径时，根据所述深度相机沿第一方向获取的第一障碍物地图确定第一可移动路径，并根据所述第一可移动路径确定所述机器人的待移动方向，所述待移动方向是所述第一障碍物地图中不存在障碍物的区域所指示的方向； 控制所述深度相机向所述待移动方向转动，在转动的过程中实时获取多个第二方向上的第二障碍物地图，并根据所述多个第二方向上的第二障碍物地图对所述历史障碍物地图进行迭代更新，得到更新后的障碍物地图； 根据所述更新后的障碍物地图规划所述机器人的移动路径； 若根据所述更新后的障碍物地图无法规划出所述机器人的移动路径，则控制所述深度相机向与所述待移动方向相反的方向转动，在转动的过程中实时获取多个第三方向上的第四障碍物地图，并根据所述多个第三方向上的第四障碍物地图对所述更新后的障碍物地图进行迭代更新，得到目标障碍物地图； 根据所述目标障碍物地图规划所述机器人的移动路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市普渡科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋A座501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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