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龙图腾网获悉杭州天远三维检测技术有限公司申请的专利三维扫描方法和三维扫描设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112268525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011145649.4，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权三维扫描方法和三维扫描设备是由杜华;董伟超;李仁举设计研发完成，并于2020-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维扫描方法和三维扫描设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种三维扫描设备和三维扫描方法，该三维扫描设备包括：至少两个图像采集传感器，用于采集待测物体表面的图像；双目视觉测量计算器，用于对所述图像中待测物体表面特征进行三维重建；全局误差控制计算器，用于对所述图像中待测物体表面特征进行计算；比例尺计算器，用于基于所述双目视觉测量计算器和所述全局误差控制计算器输出的三维数据集，确定比例尺，以还原待测物体。本公开实施例提供的技术方案，将摄影测量和三维扫描一体化，无需编码点和高成本且占用较大空间的比例尺实物，从而在可控制全局误差的同时，降低整体解决方案的成本和复杂度，使得三维扫描设备的结构简单，便于携带。

本发明授权三维扫描方法和三维扫描设备在权利要求书中公布了：1.一种三维扫描设备，其特征在于，包括： 至少两个图像采集传感器，用于采集待测物体表面的图像； 双目视觉测量计算器，用于对所述图像中待测物体表面特征进行三维重建； 全局误差控制计算器，用于对所述图像中待测物体表面特征进行计算； 比例尺计算器，用于基于所述双目视觉测量计算器和所述全局误差控制计算器输出的三维数据集，确定比例尺，以还原待测物体； 其中，所述双目视觉测量计算器基于双目视觉原理对图像中的待测物表面特征进行三维重建，得到对应的三维数据集；所述全局误差控制计算器基于摄影测量原理和或均值统计优化原理对图像中的待测物表面特征进行三维重建，得到对应的三维数据集；所述比例尺计算器基于所述三维数据集所确定的比例尺替代实物比例尺； 所述三维扫描设备还包括标记点编码器； 所述标记点编码器用于对标记点进行编码，编码的所述标记点用于实现同名标记点的对比和身份识别； 所述双目视觉测量计算器，用于在摄影测量阶段，对采集到的图像中的标记点进行三维重建，确定第一坐标集；以及用于在三维扫描阶段，对采集到的图像进行三维重建，确定第四坐标集及点云数据； 所述全局误差控制计算器，用于在所述摄影测量阶段，对采集到的图像中的标记点进行摄影测量稀疏光束法平差计算，获得第二坐标集； 所述比例尺计算器包括比例尺估算计算器和比例尺优化计算器；所述比例尺包括第一比例尺和第二比例尺； 所述比例尺估算计算器用于基于所述第一坐标集和所述第二坐标集，确定第一比例尺； 基于所述第二坐标集和所述第一比例尺确定第三坐标集； 所述比例尺优化计算器用于基于所述第四坐标集和所述第三坐标集，确定第二比例尺； 基于所述第三坐标集和所述第二比例尺确定标记点坐标集； 所述标记点坐标集用于拼接多帧所述点云数据。

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