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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037352.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法是由张芳菲;王华斌;杨可欣;任涛设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机巡检技术领域，公开一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法。构建复杂地形表面，提供无人机巡检路径优化约束条件所需参数；构建无人机巡检模型；以无人机巡检模型为目标函数构建适应度函数，通过混沌自适应遗传算法对适应度函数迭代求解，得到总路径最优、巡检时间最短、巡检成本最低的最优个体；解码最优个体，形成最终铁路电力系统无人机巡检路径优化方案。本发明将混沌遗传算法引入到铁路电力系统无人机巡检路径优化中，利用遗传算法中适者生存的思想，将过程模型不断完善，最终得到理想的巡检总路径最优、巡检时间最短、巡检成本最低的无人机巡检最优路径方案。

本发明授权一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种铁路电力系统无人机巡检路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建复杂地形表面，提供无人机巡检路径优化约束条件所需参数； S2、构建无人机巡检模型； S3、以无人机巡检模型为目标函数构建适应度函数，通过混沌自适应遗传算法对适应度函数迭代求解，得到总路径最优、巡检时间最短、巡检成本最低的最优个体； S4、解码最优个体，形成最终铁路电力系统无人机巡检路径优化方案； 所述混沌自适应遗传算法具体如下： S31、构设编码方式、解码方式； S32、设定初始群体； S33、确定适应度函数； S34、遗传操作； 步骤S34具体为： S341、混沌轮盘赌操作； 在轮盘赌选择操作之后，对复制后的个体进行小概率混沌扰动；混沌轮盘赌公式如下： 11 式中，表示新的个体；表示当前个体；cd表示混沌扰动因子；计算混沌扰动因子cd，-1n使扰动均匀遍历以个体为中心，区间长度为2cd中的点； S342、自适应交叉； 交叉算子为倒叙部分映射式交叉；第一步把初始群体的个体按适应度函数值从高到低进行排序，平均分成四组，由高到低分别记为A组、B组、C组和D组；A组和B组的适应度函数值高于C组和D组的适应度函数值；A组和B组的个体进行交叉，生成新的子代E组；对C组和D组的个体进行交叉，生成新的子代F组；新生成的群体组成包括A组、B组、E组和F组； 从新生成的群体随机选取一对作为可交叉父代染色体，在起止位置相同的地方进行基因倒叙互换； 根据交换的两组基因小数部分建立映射关系表；新生成的群体中染色体发生冲突的基因按照映射关系进行变换，保证得到的子代个体的所有基因小数部分都是唯一数字，至此基因冲突检测完成，此时形成交叉变换后的子代染色体； 交叉过程中采用以下自适应交叉概率： 12 式中，为自适应交叉概率，为初始交叉概率，为最大交叉概率，为最小交叉概率，Fmax为最大适应度函数值，Fmin为最小适应度函数值，F为当前适应度函数值，为当前群体平均适应度函数值； S343、自适应变异； 随机选择染色体上的两个位置作为倒位区间的起始点，将选定的倒位区间内的基因小数部分进行反转变异，得到新的子代染色体； 变异过程采用以下自适应变异概率： 13 式中，为自适应变异概率，为初始变异概率，为最大变异概率，为最小变异概率； S344、混沌扰动； 经过遗传操作之后，按适应度函数值大小排序，把前40%的个体保留下来，对其它个体进一步进行混沌优化处理，结束此次遗传操作，判断是否满足终止条件； S35、当运行次数达到预设的最大迭代次数时，终止操作。

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