北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学王锐获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学申请的专利一种基于结构感知的群目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024811.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于结构感知的群目标跟踪方法是由王锐;姜琦;李云龙;焦龙翔;张济川;胡程设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于结构感知的群目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于结构感知的群目标跟踪方法，涉及雷达目标跟踪技术领域。方法包括：获取群目标的状态估计，以及当前时刻群目标的量测数据；通过自适应分层感知门限，将群目标划分为至少一个子群；为子群进行非对称的计算资源分配，在子群内部进行目标与量测的关联匹配；基于目标与量测的关联匹配，采用分布式滤波器对子群内的个体目标进行独立估计，生成局部轨迹；通过全局仲裁器接收局部轨迹，进行跨子群的轨迹仲裁，输出群目标的个体轨迹。本申请通过上述方法实现了跟踪精度与运算效率的平衡。
本发明授权一种基于结构感知的群目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于结构感知的群目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取群目标的状态估计，以及当前时刻群目标的量测数据； 通过自适应分层感知门限，将所述群目标划分为至少一个子群，具体包括： 根据所述状态估计，计算任意两个个体目标之间的马氏距离； 构建第一层物理层感知，根据所述马氏距离与第一邻接判定门限的关系，构建表征所述目标个体之间物理邻接关系的邻接矩阵； 构建第二层运动层感知，计算任意两个个体目标运动矢量之间的相似性，并获取历史轨迹的相关性； 根据所述相似性、相关性与第二邻接判定门限的关系，对所述邻接矩阵进行修正； 为所述子群进行非对称的计算资源分配，在所述子群内部进行目标与量测的关联匹配； 基于所述目标与量测的关联匹配，采用分布式滤波器对子群内的个体目标进行独立估计，生成局部轨迹； 通过全局仲裁器接收所述局部轨迹，进行跨子群的轨迹仲裁，输出所述群目标的个体轨迹。
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