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龙图腾网获悉深圳市杉川谐波传动科技有限公司申请的专利谐波减速器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121474328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610012704.3，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权谐波减速器及机器人是由陈征;严博;朱木胜;杨卫东;廖德林;杨勇设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本谐波减速器及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种谐波减速器及机器人，涉及谐波传动领域，谐波减速器包括交叉轴承、刚轮、柔轮、十字滑块、波发生器；交叉轴承包括轴承内圈和轴承外圈，轴承内圈的端面设有第一凹槽；柔轮为杯型柔轮且杯底设有第二凹槽；十字滑块包括连接盘、第一凸块、第二凸块，第一凸块位于连接盘的第一端面，第二凸块位于连接盘的第二端面，第一凸块的长度方向与第二凸块的长度方向之间具有夹角，第一凸块与第一凹槽卡合，第二凸块与第二凹槽卡合；第一凸块和第二凸块的横截面均为梯形且与连接盘连接的一侧为梯形上底，第一凹槽与第一凸块形状适配，第二凹槽与第二凸块形状适配。解决柔轮与交叉轴承内圈通过螺钉连接导致安装繁琐、同心度调节困难的问题。

本发明授权谐波减速器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器，其特征在于，包括： 交叉轴承，包括轴承内圈1和轴承外圈2，所述轴承内圈1的端面设有沿径向延伸的第一凹槽101，且所述第一凹槽101设有沿径向相对的一对； 刚轮3，与所述轴承外圈2紧固连接； 柔轮4，内套于所述刚轮3，且所述柔轮4的外齿与所述刚轮3的内齿啮合，所述柔轮4为杯型柔轮且杯底设有沿径向延伸的第二凹槽401，且所述第二凹槽401设有沿径向相对的一对； 十字滑块5，包括连接盘53、第一凸块51以及第二凸块52，所述第一凸块51位于所述连接盘53的第一端面，所述第一凸块51沿径向延伸且设有沿径向相对的一对，所述第二凸块52位于所述连接盘53的第二端面，所述第二凸块52沿径向延伸且设有沿径向相对的一对，所述第一凸块51的长度方向与所述第二凸块52的长度方向之间具有夹角，所述第一凸块51与所述第一凹槽101卡合，所述第二凸块52与所述第二凹槽401卡合，以使所述柔轮4和所述轴承内圈1通过所述十字滑块5装配连接； 波发生器，内套于所述柔轮4； 其中，所述第一凸块51和所述第二凸块52的横截面均为梯形且与所述连接盘53连接的一侧为梯形上底，所述第一凹槽101与所述第一凸块51形状适配，所述第二凹槽401与所述第二凸块52形状适配。

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