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龙图腾网获悉浙江省公安科技研究所申请的专利一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121459816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512040953.1，技术领域涉及：G10L15/22；该发明授权一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法及系统是由傅凌;王帆;刘孟奇;李清明;张童;纪守领;王帅;刘永学;柯盈盈;吴旭成设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法及系统，属于语音信号处理与人机交互技术领域。将用户语音输入转换为自然语言文本，本并行输入至通用大模型和领域专用大模型生成候选响应文本及置信度；通过动态语义决策引擎进行融合决策：若两置信度差值大于或等于预设阈值，则选取置信度更高的候选响应文本作为最终响应文本；若两置信度差值小于预设阈值，触发语义一致性评估，若达标则通过意图融合生成最终响应，否则澄清交互；将最终响应文本经情感语音合成输出，并同步解析为结构化指令，通过执行级安全门控校验后控制四足机器人执行动作。本发明提升了四足机器人在领域专用任务中的语义识别准确性与领域适配性。

本发明授权一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双大模型协同的四足机器人语音交互方法，其特征在于，包括： 将用户语音输入转换为自然语言文本； 将所述自然语言文本并行输入至通用大模型和领域专用大模型，分别生成第一候选响应文本及其置信度、第二候选响应文本及其置信度；所述领域专用大模型通过对通用大模型进行有监督微调训练得到，有监督微调训练数据包括以下类型样本：指令-动作对样本，用于映射多目标领域下的自然语言指令到结构化命令；参数化样本，结构化命令中覆盖方向、移动距离、线速度、角度或转向、角速度、目标ID、半径、持续时间、姿态中的至少一种；负例与歧义样本；包含拒绝越权或危险指令的合规样本； 通过动态语义决策引擎对两候选响应文本进行融合决策： 若两置信度差值大于或等于预设阈值，则选取置信度更高的候选响应文本作为最终响应文本； 若两置信度差值小于预设阈值，则计算语义一致性得分，当得分大于或等于一致性阈值时，采用意图融合机制生成最终响应文本；否则触发澄清交互机制，要求用户复述或采用默认安全模板执行；所述意图融合机制包括：将两候选响应文本映射到意图-槽位模板结构，基于加权得分选择主意图，对主意图下的槽位进行置信度加权合成，并对合成结果进行语义级安全门控校验； 将所述最终响应文本通过情感语音合成模块转换为语音信号输出，并同步解析为结构化指令，经执行级安全门控校验后控制四足机器人执行相应动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省公安科技研究所，其通讯地址为：310009 浙江省杭州市上城区解放路155号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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