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龙图腾网获悉西北工业大学宁波研究院申请的专利一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121458998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610009060.2，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法是由张飞虎;王鹏昊;罗立果;王泽文设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法在说明书摘要公布了：本申请属于计算机视觉与三维点云处理技术领域。本申请提供一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法。本公开实施例通过对邻域点云进行主成分分析来估计局部几何结构的主方向，并构建一个仿射变换矩阵；利用该矩阵对卷积算子的基础核点进行动态形变，使卷积核的形状和方向与点云的局部结构动态对齐。将该卷积算子集成到点云配准网络中，可用于三维点云，特别是水下多波束测深仪点云的特征提取。本方法构建的卷积算子可有效捕获强各向异性点云的结构先验，解决了各向同性核在处理此类数据时导致的结构信息丢失和特征提取能力受限的问题。

本发明授权一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法在权利要求书中公布了：1.一种基于局部几何自适应的各向异性点云卷积方法，其特征在于，包括： 在点云中设定卷积中心点，并确定其对应的局部邻域点集； 基于局部邻域点集，计算协方差矩阵并进行特征分解，以得到局部几何特征； 基于局部几何特征，构建动态的仿射变换矩阵； 利用仿射变换矩阵对预设的基础核点进行形变，生成一组适应局部几何的各向异性核点； 基于各向异性核点，对局部邻域点集中各点的特征进行加权聚合，得到卷积中心点的输出特征；其中， 在点云中设定卷积中心点，并确定其对应的局部邻域点集的步骤中，包括： 设定卷积中心点，其坐标为三维向量，通过PCA半径确定其局部邻域点集： 式中，为所有邻域点； 基于局部邻域点集，计算协方差矩阵并进行特征分解，以得到局部几何特征的步骤中，包括： 计算局部邻域点集的质心； 将所有邻域点进行中心化，结合局部邻域点集的质心，得到中心化后的点集；其中，； 基于中心化后的点集，计算其协方差矩阵： 对协方差矩阵进行特征分解，得到局部几何特征；其中，局部几何特征包括三个特征值及其对应的三个正交的特征向量；对应最大特征值，代表该局部邻域数据方差最大的方向。

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