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龙图腾网获悉福州兰开电器有限公司申请的专利用于电网线路的无人机巡检路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121457780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007966.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权用于电网线路的无人机巡检路径规划方法及系统是由朱秀深设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电网线路的无人机巡检路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于电网线路的无人机巡检路径规划方法及系统，具体涉及电网巡检技术领域，包括：步骤一，动态融合多源传感器与先验数据，构建并实时更新带时间衰减机制的综合威胁场及可通行度地图；步骤二，将巡检线路分解为子任务段，并结合静态安全代价生成各段的基准航线；步骤三，无人机飞行中基于实时地图，通过自适应权重调整的滚动窗口优化在线求解局部最优轨迹；步骤四，通过区块链式分布式任务状态账本与智能合约规则，实现多机协同及遇阻任务的自动移交。本发明显著增强了无人机对动态障碍的实时规避能力、环境适应性与任务连续性，有效保障了电网巡检作业的安全与效率。

本发明授权用于电网线路的无人机巡检路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于电网线路的无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、巡检环境动态融合建模：融合静态基础数据与实时动态数据，构建并实时更新综合威胁场，生成无人机可通行度地图，包括： 将飞行空间离散化为三维网格，对每个网格单元，分别计算静态障碍威胁值、动态障碍威胁值、气象威胁值和通信威胁值，并取四种威胁值中最大值作为该网格的综合威胁值，其中，对于动态障碍物预测产生的威胁值，威胁强度随预测时间的延长而衰减，对于同一网格单元，若有多个动态障碍物威胁，则取多个衰减后动态障碍威胁值的最大值作为该网格的动态障碍威胁值； S2、全局任务分解与基准路径生成：将巡检线路分解为多个子任务段，为每个子任务段生成一条理论最优的基准航线，包括： 为每个子任务段，结合静态基础数据，利用路径搜索算法预先计算一条理论最优路径作为基准航线，路径搜索算法的代价函数在传统距离代价与启发代价基础上，融入基于静态环境先验知识的安全代价，静态安全代价sn计算方式为：，其中，M是静态威胁源的数量，dj，n是节点n到第j个静态威胁源表面的最短距离，ωj是用于反映危险程度的第j类威胁的权重系数，φj是距离衰减系数； 并使生成的路径与已知静态威胁源保持不小于预设最小安全间隔的距离； S3、在线滚动优化与局部路径重规划：无人机沿基准航线飞行时，基于实时更新的局部综合威胁场，在有限时域窗口内进行滚动优化，求解并执行最优局部飞行轨迹； 其中，滚动优化通过构建并求解一个带约束的优化问题实现，该问题的目标函数综合了偏离基准航线的代价、穿越威胁场的代价以及趋近子任务终点的代价，约束条件包括无人机动力学约束和避障硬约束；目标函数中的各项权重系数能够根据实时环境风险因子、航迹偏差因子和任务进度比例进行自适应动态调整； 实时环境风险因子，其中， 是根据可通行度地图查询得到的位置通行代价，N是无人机飞行步数，n是步数序号； 航迹偏差因子，其中， 是无人机在第n步的预测位置，是基准航线在第n步的参考位置； 任务进度比例=当前子任务剩余距离子任务总长度； S4、多机分布式协同与任务应急接管：无人机群通过自组织网络通信，基于分布式任务状态账本与智能合约规则，实现任务状态同步与遇阻任务的自动移交，包括：所述智能合约规则编码在账本中，用于监听任务状态；当检测到子任务段处于告警状态超过预设时长时，自动触发任务重置与向空闲无人机发起投标的流程，并根据投标结果指派新的执行无人机。

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