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龙图腾网获悉北京飞渡科技股份有限公司申请的专利基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121436197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000233.4，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法是由张宇;何文武;宋周莺;朱旭平;李景瑞;王聪玉;陈文博设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法，涉及空间智能领域，解决了现有空间智能多模态可靠性与解释性不足的问题，包括：步骤S1：获取多模态空间数据；步骤S2：构建空间语义状态图；步骤S3：提取任务节点，对空间语义状态图进行遍历，构建逻辑推理列表，得到推理轨迹；步骤S4：基于推理轨迹将运动主体模型在空间世界模型进行模拟运行，记录模拟位置与模拟运行状态，对推理轨迹进行优化，得到实施轨迹；步骤S5：构建空间代价函数，根据空间代价函数对实施轨迹进行动态优化；步骤S6：对推理轨迹进行修正；本发明通过空间链式推理的方式有效提高空间智能的可靠性与可解释性。

本发明授权基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间链式推理的空间智能多模态空间理解与规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对环境进行数据采集，构建多模态空间数据； 步骤S2：基于多模态空间数据进行节点划分，得到空间节点，对空间节点之间的连接关系进行获取，对空间节点与空间节点之间的连接关系进行统计，构建空间语义状态图； 步骤S3：获取任务信息，根据任务信息对空间语义状态图进行检索，提取任务节点，根据任务节点对空间语义状态图进行遍历，提取任务节点所经过的空间节点，构建逻辑推理列表；根据逻辑推理列表对相邻空间节点进行推理分析，得到推理轨迹； 步骤S4：获取空间世界模型与运动主体模型，基于推理轨迹将运动主体模型在空间世界模型进行模拟运行，记录模拟位置与模拟运行状态，根据模拟运行状态对推理轨迹进行优化，得到实施轨迹； 步骤S5：根据实施轨迹对运动主体进行控制，获取运动主体的运动状态与实施轨迹的预估路线，构建空间代价函数，根据空间代价函数对实施轨迹进行动态优化，对运动过程中的运动位置进行实时记录； 所述步骤S5的具体步骤如下： 步骤S51：根据实施轨迹对运动主体进行控制，获取实施轨迹的路径总长ljc、运动主体的能源总量nzl与运行损耗nch；统计实施轨迹上的节点数量bs，对实施轨迹上每个节点的风险值fxzb进行评估；根据实施轨迹的路径总长、运动主体的能源总量与运行损耗与风险值，构建空间代价函数kdh； ； 步骤S52：根据空间代价函数对实施轨迹进行遍历，选取空间代价函数计算结果最大的实施轨迹，并根据该实施轨迹进行运动；记录实际运动过程中运动主体的位置信息，得到运行位置； 步骤S6：根据模拟位置与运动位置对运动主体的运动偏差进行计算，根据运动偏差对运动主体进行自适应修正，对推理轨迹进行回溯修正。

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